2010～2011FLL课程初稿(第一堂).pptVIP

除了一般轮胎外，还可采用履带 履带是一种类似于四驱的形态，在使用四驱驱动方式时，一定要注意两侧轮胎的距离 （即车身地盘的宽度），如果宽度过窄，机器人转弯时就会不顺畅。 FLL机器人的轮胎选用 FLL机器人的驱动马达装配 NXT的马达因为内置减速箱，所以它的体积相对来说比较大。 NXT是采用孔-孔之间的连接，连接方式多，你可以在任何位置连接马达。下图是几种马达安装方式： 提示：安装马达和控制器时，尽量保证机器人重心居中， 不要太靠前或者靠后，以免机器人在转弯时造成不稳定。 如有仔细观察今年FLL比赛场地，会发现场地中任务装置非常多，而且分布比较均匀，虽然没有对机器人有严格的大小限制（只要出发时不超出基地即可）。但是希望机器人能在场地中较好的行走，则建议机器人地盘的长宽最好不要超过20cm。方便在小范围灵活移动。 FLL机器人 FLL机器人的搭建装配部件 机器人搭建与测试 可参考附件中搭建图 FLL机器人的程式编写 这个模块右上角的字母表示马达连接到NXT的哪个输出端口。 这个图标表示机器人运动的方向。 这个图标表示马达能量。 这个图标表示你设置马达的延续特性是没有限制、角度、圈数或者时间。 这个图标表示方向属性设置为“停止”，该设置将停止所有被选择的马达。 FLL机器人的程式编写 选择你所要控制的马达端口。 选择马达是向前、向后还是停止运动。 如果使用了两个马达驱动一辆小车（轮子在两侧），通过移动操纵滑条可以控制机器人走曲线的方向。 滑条和输入框可以设置马达能量[0-100]。 通过延续下拉菜单，可以设置马达运行方式。 选择马达在完成动作后是剎车还是缓停。 反馈工具箱，可以检测马达转了多少角度或者几圈。 FLL机器人搭建与测试一 机器人沿直线前进到目的地，然后后退返回，测试机器人点对点直线行走能力。 测试两点之间的距离大于等于1米。 让机器人行走一个三角形。测试机器人转弯性能 FLL机器人搭建与测试二 2010-2011 FLL项目介绍 生命科技 演讲：汪洋 一、任务说明 FLL机器人工程挑战项目 任务一：一般性骨折修复 任务-设置（调整）手臂骨，然后应用蓝色的石膏。石膏需要 朝下并且完全覆盖断裂区。 25分 任务二：特殊性骨折修复 任务-将”骨桥”向下，插入腿骨骨折处。然后通过只运动腿部， 让其带动脚去踢球进球门来测试骨折的修复情况。 插入骨桥 有两种方法可以获得插入骨桥的分数： ——在比赛结束后，裁判检查插入骨桥的情况，看到骨桥完全进入骨质缺失的空间。 ——完成了将球踢进球门的任务，将自动获得插入骨桥得分。 15 分 球进入球门 ——只能通过腿和骨桥来带动脚（机器人只能转动其腿部） ——只有脚可以用于移动球/或者运球。 ——骨桥不能触碰场地纸。 ——当比赛结束时，球必须接触球门里的绿色场地纸区域。 25 分 任务三：快速血液筛选 任务-设法将注射器送入基地。然后将红血细胞与白血细胞区分开来。 最后将白血细胞送入病人区。 病人区 注射器在基地里 25分 所有的白血细胞（3个）都在病人区 15分 当选手接触了在基地以外区域的机器人时，裁判会将一个血红细胞拿出场外，每次一个，拿完为止。 5分/个 任务四：剔除坏死细胞 任务-随机地，至少有1个坏死的细胞（黑色平板）面向南方，其它朝北。 机器人只要一出基地，裁判员可能随机安排模型， 直到机器人第一次使小板发出咔哒声，或者该任务已经是得分状态。 识别坏死细胞 ——使所有黑色小板朝上或朝北，表示你已经识别了坏死的细胞。 20 分 剔除坏死细胞 ——使所有黑色小板朝北，表示你已经剔除了坏死的细胞。 25 分 所旋转的位置必须到位，否则无法计算分数（所需旋转的位置必须全部发出咔哒声） 任务五：掌握机械手专利 任务-获得并持有机械手专利，如果两只手都持有专利，那么两队都可 获得这项任务的满分。 25分 任务六：修补心脏 任务-将心脏补片放入心脏，完成修补。 20 分 任务七：安装心脏起搏器 任务-安装心脏起搏器，确保起搏器的末端黑色管在心脏内，而起搏器 的灰色主体不在心脏内。 25 分 任务八：研究神经映射 任务-神经被输入，同时红色信号移出（红色信号不触碰大脑） 15 分 任务九：通过思维控制事物 任务-以让大脑南面的神经向内移动（输入）的方式打开门，神经至少 要输入一半。 20 分 任务十：自动配药 任务-药剂师要配取所有的蓝色和白色药，但粉红色的药物不会配取。 同时，将获得了蓝色与白色药物的容器送到病人区 （至少一个蓝色和白色）。 配药 所有蓝色与白色被