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FlexRay总线知识要点 基本概念： FlexRay时隙 FlexRay对通信过程划分的时间段，在这些时间段上，控制器按一定要求或条件访问通信媒体。 TDMA时分多址 Time Division Multiple Access 时分多址 。把时间分割成周期性的帧 Frame 每一个帧再分割成若干个时隙向基站发送信号，在满足定时和同步的条件下，基站可以分别在各时隙中接收到各终端的信号而不混扰。同时，基站发向终端的信号都按顺序安排在予定的时隙中传输，各终端只要在指定的时隙内接收。动态部分将通信时间划分为多个等时长的微时隙，不同帧ID的动态帧在相应ID的动态时隙内发送。一个动态时隙可以占用一个或多个微时隙，动态帧的发送时间并不确定，根据动态部分的负载情况可能延后发送，甚至延后到下一周期。动态帧的使用有效地提高了总线的实际带宽，适用于发送对实时性要求不高的事件型报文，例如诊断报文、标定报文。 数据帧组成： 起始段（Header segment） 净荷段 Payload segment 静态帧 动态帧 结束段（Trailer Segment） 2、FlexRay技术特点 高通信速率 单通道最高10Mbps 双通道非冗余可达20Mbps 确定性 基于TDMA媒体访问方式的时间触发通信机制。 容错性 物理层双通道冗余 独立的总线监听者 多个同步节点 基于容错算法的时钟同步机制 灵活性 以时间触发为主，兼顾“事件触发” 支持多种网络拓扑结构 物理层介质——双绞线或光线 3、FlexRay的应用领域 分布式控制系统：以微处理器为基础的，实行集中管理、分散控制的计算机控制系统 集成化控制:动力系统、底盘系统 高安全性要求的系统 线控系统 ABS/TCS等安全控制系统 安全气囊等 高传输速率要求的系统 车辆主干网 军工：高速实时控制 工业控制领域 4、FlexRay的时间等级 周期cycle、段segment、时隙（槽）slot、宏节拍macrotick、微节拍microtick。 5、FlexRay媒体访问机制 FlexRay的媒质访问机制基于循环往复的通信周期或通信循环。每个通信周期包括了静态部分、动态部分、符号窗口以及网络空闲时间等四个部分。在周期的静态部分和动态部分内部，FlexRay提供了两种不同的媒质访问机制：静态的时分多路访问 Time Division Multiple Access，TDMA 机制和动态的柔性时分多路访问 Flexible Time Division Multiple Access，FT-DMA 机制。FlexRay允许用户根据实际情况对静态部分和动态部分的长度进行灵活配置。 FlexRay网络拓扑结构 共有3种网络拓扑结构，即：总线型、星型和混合型。而每一种类型都有单 通 道和 双 通 道之分。在星型结构中，又分无源星型和有源星型两种，以及联级方式。 静态帧编码过程 将数据帧分解成独立的字节 在位流开始发送传输起始序列TSS（3-15低位） 发送帧起始序列FSS（1个高位） 发送字节起始序列BSS（1个高位+1个低位） 发送1个独立的数据字节 重复（4）、（5）步骤，直至发送完所有的数据字节 发送帧结束序列FES（ 1个低位+1个高位） 动态帧编码过程 将数据帧分解成独立的字节 在位流开始发送传输起始序列TSS（3-15低位） 发送帧起始序列FSS（1个高位） 发送字节起始序列BSS（1个高位+1个低位） 发送1个独立的数据字节 重复（4）、（5）步骤，直至发送完所有的数据字节 发送帧结束序列FES（ 1个低位+1个高位） 在FES后面附加动态尾部序列DTS FlexRay的协议操作控制 FlexRay协议操作控制（P0C）将通信状态分为8种，分别是：默认配置、配置、就绪状态、唤醒状态、启动状态、正常主动、正常被动、暂停状态。其状态转换图如下： FlexRay时钟同步机制 时间偏差分为相位（Offset）偏差和频率偏差，通过单次增加或减少每个周期中网络空闲时间（NIT，network idle time）内的微节拍数量来消除相位偏差，通过长期调整NIT微节拍数量来消除频率偏差。 FlexRay唤醒过程 节点A接收到本地唤醒事件（电源开、按键触发等），主机初始化通信控制器，通信控制器处于唤醒侦听状态，如果在总线上没有消息传递，则主机通过通信控制器往总线传输唤醒信号（唤醒模式），节点B侦听到节点A发出的唤醒信号，总线驱动器触发节点B上电，主机启动，通信控制器初始化。节点被唤醒并完成初始化，它就能发出相应的主机命令后进入启动流程。接着节点C按同样的步骤被唤醒。 FlexRay启动过程 当冷启动节点的通信控制器收到主机的指令开始冷启动时，通信控制器侦听总线，若总线空闲，作为主冷启动节点向