RoboCup仿真2D和Server平台构建及关键性技术解析.pptVIP

第2章 RoboCup 仿真2D Server平台 本章概要 Server平台介绍 Server安装 比赛规则 Server与Client主要通信协议 Client 教练-Trainer和Coach 2.1 Server平台介绍（1） 仿真系统由3个部分组成的： Soccer Server Monitor Client 2.1 Server平台介绍（2） 比赛平台包括两个主要程序：soccerserver和soccermonitor。Soccerserver作为一个服务器程序模拟所有球员和球的移动、和球员通讯以及根据比赛规则控制比赛进程。Soccermonitor是一个程序将从soccerserver那里获得场上信息显示到一个虚拟场地上，可以有许多soccermonitor连接到soccerserver上。 比赛平台提供了一个虚拟的足球场地，由客户端程序控制的队员可以在场上跑动，踢球。Soccerserver主要由球场仿真模块、裁判模块和消息板模块三个部分组成。 2.1 Server平台介绍（3） 球场仿真模块 计算球场上对象的运动，检测他们之间的碰撞。球场上的对象包括每队各11名队员、球、球门、标记及标志线等。其中球和球员都具有大小、位置、速度、加速度等属性，球员则还有方向、耐力等属性。球员与球的属性每个周期末计算更新一次，计算的依据是动力学定律。如果球员与球员或球之间发生重叠，则作碰撞处理。 裁判模块根据规则来控制比赛的进程 自动裁判可以检测一些简单的形势，如进球、界外球、越位等 消息板模块负责客户端之间的通讯 通过socket，客户端程序可以发送命令来控制球员， 通过socket，客户端程序可以接收球员的感知信息。 2.1 Server平台介绍（4） Soccerserver采用的离散化模式运行。每个仿真周期是100ms 在每个周期的开始server根据各个球员的状态（包括可视范围、获得时间等）发送相应的已更新的场上信息给Client 每个Client在每个仿真周期结束前，发送自己的行为到Server 如果一个球员在一个周期内发送了多于一条的独立行为请求，server将随机选择一个执行（很多时候是使用后面一条命令） 另一方面，如果球员在一个周期内没有发送行为请求，它将失去该周期的行动机会，对于这样一个实时对抗的环境这无疑是很不利的 Server收集所有球员程序的行为请求，直到每个周期末才统一执行并更新场上信息 本章概要 Server平台介绍 Server安装 比赛规则 Server Client 教练-Trainer和Coach 2.2 Server的获取与安装（1） 一个完整的机器人足球仿真源码包包括以下几个部分，当然每个部分也可以独立获得并安装、升级。 rccssbase 供其他各种仿真机器人足球程序包使用的基本代码。 rcssserver 是该仿真源码包的主要部分，执行实际的仿真工作。客户端程序和server通过UDP/IP协议发送命令和接收感知信息。 rcsslogplayer 可以重放rcsserver录制的比赛录像（*.rcg文件）。要注意的是rcsslogplayer只是用于控制录像的回放，显示还是需要通过monitor。 rcssmonitor和rcssmonitorclassic 通过连接rcssserver或rcsslogplayer来显示现场比赛或比赛录像。 2.2 Server的获取与安装（2） 获取Soccer server http://ci.etl.go.jp/~noda/soccer/server/ (Japan) /server/ (Germany) http://sS/ /2D 2.2 Server的获取与安装（3） 以rcsoccersim-*.tar.gz源码包为例，说明如何安装比赛平台。 - tar xf rcsoccersim-*.tar.gz 同时一个目录rcsoccersim-*自动会建立。进入该目录： - cd rcsoccersim-* - ./configure - make 2.2 Server的获取与安装（4） 分别启动server、monitor和client. ./rcssmonitor ./rcsssever ./soccerserversim启动server和monitor. 本章概要 Server平台介绍 Server安装 比赛规则 Server Client 教练-Trainer和Coach 2.3 比赛规则 在比赛中，由server中的自动裁判和人类裁判来共同执行大量的规则。 2.3 比赛规则(1) 1.开球Kick－Off 在kick off之前（比赛开始前，和进球后），所有的球员都必须在她自己的半场。为了能够达到这样