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PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 PI控制器虽然可以消除静差，但它是以降低响应速度为代价的，而且Ti越大，代价越高。 在实际控制系统中，人们不但要求静差可以为0，而且还要求有尽可能快地实现抑制静差出现的能力，或者说希望超前消除静差。即在静差刚出现还没有发生作用，就立即消除。 采用的方法：在PI基础上再加一级D（微分）环节，构成PID调节器，控制规律为 其中 为微分环节； 为微分时间常数。 在PID控制器中， 比例环节控制当前，即时控制； 积分环节控制过去，累积控制。 微分环节控制未来，超前控制。 控制器参数对过渡过程的影响 PID控制器的参数，即比例系数KP，积分时间常数Ti，微分时间常数Td分别能对系统性能产生不同的影响。 (一)比例系数KP对系统性能的影响 增大比例系数KP，使系统的动作灵敏，加快系统的相应速度。 KP偏大，则振荡次数加剧调节时间加长。当KP 太大时，系统会趋于不稳定。若KP 太小，又会使系统的动作缓慢. 增大比例系数KP，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误差ess，提高控制精度。但是，加大KP只是减少ess，却不能完全消除稳态误差。 (二)积分时间常数Ti对系统性能的影响 Ti太小时，系统将不稳定， Ti偏小，则系统振荡次数较多。 Ti 太大，对系统性能的影响减少。 积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度， 增大Ti有利于减少超调，但系统静差的消除将随之减慢。 若Ti太大时，积分作用太弱，以至不能减小稳态误差。 (三)微分时间常数Td对系统性能的影响 增大微分时间Td ，有利于加速系统的相应，超调量减少，提高系统的稳定性，但系统抗干扰能力就变差了，对扰动过于敏感。 只有Td合适时，可以得到比较满意的过渡过程。 Layer 3 of 3: In layer 3, an example of dotted-decimal format and binary are displayed. Emphasize: IP address format is dotted-decimal. Dotted-decimal makes it easy to work with IP addresses. However, in this course we will work with the addresses on the bit level, so we will convert these addresses into binary, make changes to them, and convert them back. The central authority for addresses is the Internet Assigned Numbers Authority. Note: This most common form of addressing reflects the widely used IP version 4. Faced with the problem of depleting available addresses, Internet Engineering Task Force (IETF) work is under way for a backward-compatible next generation of IP (IPng, also called IP 6). IP 6 will offer expanded routing and addressing capabilities with 128-bit addresses rather than the 32-bit addressing shown on the graphic. Addresses from both IP versions will coexist. Initial occurrences will probably be at locations with address translator software and firewalls. Purpose: This figure shows how the router determines an a