运动控制课设参考图.docVIP

图1-1：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp1系数9.5；kpp系数 169; kpi系数0 图1-2：过补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp1系数25；kpp系数 169; kpi系数0 图1-3：欠补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp1系数为0；kpp系数 169; kpi系数0 图1-4：欠补偿是的位置跟踪误差 位置闭环kpp1系数为 2；kpp系数 169; kpi系数0 图1-5：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp1 系数为9.9；kpp系数 169; kpi系数0 图1-6：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp系数169；kpp1系数为0；kpi系数为0 图1-7：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp系数为100；kpp1系数为0；kpi系数为0 图1-8：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp系数为180；kpp1系数为0；kpi系数为0 图1-9：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp系数为80；kpp1系数为0；kpi系数为0 图1-10：完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpp 系数为250；kpp1系数为0；kpi系数为0 图2-1：完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环kp系数 0.0025，ki系数0.02 图2-2：完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环kp系数0.065；ki系数0.02 图2-3：完全补偿时的速度跟踪误差速度闭环kp系数0.007；ki系数0.02 图2-4：完全补偿时的速度跟踪误差速度闭环kp系数0.09；ki系数0.02 图2-5：完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环kp系数0.005；ki系数0.02 图2-6：完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环ki系数0.002；kp系数0.0065 图2-7：完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环ki系数0.006；kp系数0.0065 图2-8：完全补偿时的速度跟踪误差速度闭环ki系数0.06；kp系数0.0065 图2-9：完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环ki系数0.6；kp系数0.0065 图2-10完全补偿时的速度跟踪误差 速度闭环ki系数为0.0002；kp系数0.0065 图3-1：完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环kp系数为30；ki系数15000 图3-2完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环kp系数为50；ki系数15000 图3-3完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环kp系数100；ki系数15000 图3-4完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环kp系数为0；ki系数15000 图3-5完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环kp系数为0.01；ki系数15000 图3-6完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环ki系数为15000；kp系数30 图3-7完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环ki系数为1500；kp系数30 图3-8完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环ki系数为16000；kp系数30 图3-9完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环ki系数16500；kp系数30 图3-10完全补偿时的电流跟踪误差 电流闭环ki系数为14000；kp系数30 图4-1完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpi系数为0；kpp1系数0；kpp系数 169; 图4-2完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpi系数50；kpp1系数0；kpp系数 169; 图4-3完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpi系数0.05；kpp1系数0；kpp系数 169; 图4-4完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpi系数为100；kpp1系数0；kpp系数 169; 图4-5完全补偿时的位置跟踪误差 位置闭环kpi系数0.1；kpp1系数0；kpp系数 169;