专业综合训练周机械控制部分实验指导书.docVIP

专业综合训练周实验指导书 机械手控制部分 （适用专业：机械工程及自动化） 山东建筑大学机电工程学院 目 录 实验1 气动机械手认知及气路连接实验 2 实验2 气动机械手单片机控制实验 3 实验3 气动机械手计算机控制实验 4 实验1 气动机械手认知及气路连接实验 实验目的 结合《工业机器人设计》课程及《液压与气压传动》课程的相关知识，对机械手的各部分进行拆卸、认知，并连接气路。通过该实验使同学们认识该机械手的各个部分及其连接关系，认知气动元件，并认知在气压传动中各部分之间的前后关系及其所起的主要作用。 实验内容所涉及课程或相关课程的知识面： 该实验，涉及《工业机器人设计》及《液压与气动传动》课程的相关知识。其中《工业机器人设计》中涉及到机械手的自由度数，机械手手爪的认知，机械手的工作空间的计算等。《液压与气压传动》中主要涉及到气动元件的认知：包括气泵、气压表、空气滤清器、减压阀（三联件）、电磁阀、消声器、三通、汇流板、直通、减径多通、管塞快速接头、气管、TN型、MAL型、SDA型的气缸等。 实验要求 要求学生们利用学过的知识，辨识各个气动元件，并能正确连接；辨识机械手的各个自由度，并能计算该机械手的工作空间，完成实验报告。 实验步骤 对照机械手实物，认知各种气动元件，并画出其图形符合； 根据机械手连接其各气动元件的图形符号连接图，并说明元件放置次序的原因； 辨识并画出该机械手各自由度，并计算其工作空间； 拆卸、安装该机械手，在老师检查无误后，开机操作该机械手，完成搬运简单物体的动作。 实验仪器和设备 气泵、3自由度气动机械手、五金工具。 实验报告 按照上述步骤要求，画出各气动元件的图形符号，并用线条按真实的机械手装置进行连接； 画出机械手各自由度的形式，并计算其工作空间； 画出机械手手爪的机构简图； 思考：如果该机械手抓持一个钢球，则手爪应作如何改动或设置何种辅助夹具。 实验2 气动机械手实验 气动机械手实验 yuan, an increase of 17.5%; local government general budget revenue of 500 million Yuan, ... Painting, model culture creates new Ma Church community, creating Lake scenic spot culture education base, received high evaluation from provincial and municipal discipline Inspection Commission, the peoples daily special report. Constantly promote independent Commission against corruption culture construction to rural extends, created established Dahlin rural industry Park independent Commission against corruption culture positions, formed has a support service low double excellent of members lead team, constantly perfect and established Park funds assets management, and village audit supervision, and villagers democratic financial, system, strengthening Park party, and Chief, and financial, full public, powerful to guarantees has new rural construction, by city rural style clean government inspection unit led of height evaluation. 　　Through the implementation of honest and clean government cultural construction, and effectively educate the broad masses of party members and cadres and consciously