分拣大小球作业.docVIP

分拣大小球作业 （每个小组为单位，在PLC实验箱检查作业完成情况；同时，提问每一位同学） I/O地址分配 输入点： 输出点： 启动按钮SF1 I0.0 原始位置指示灯PG Q0.0 停止按钮SF2 I0.1 抓球电磁铁MB Q0.1 上限位开关BG1 I0.2 下行接触器QA1 Q0.2 下限位开关BG2 I0.3 上行接触器QA2 Q0.3 左限位开关BG3 I0.4 右行接触器QA3 Q0.4 小球右限位开关BG4 I0.5 左行接触器QA4 Q0.5 大球右限位开关BG5 I0.6 大小球检测开关BG0 I0.7 工作过程： 上图为一台分检大小球的机械臂装置。当机械臂处于原始位置时，即上限开关BG1和左限位开关BG3压下，抓球电磁铁处于失电状态。这时按动启动按钮SF1后，机械臂下行；若碰到下限位开关BG2后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关BG0为ON；如果吸住的是大球，则BG0为OFF。1s后，机械臂上行，碰到上限位开关BG1后右行，它会根据大小球的不同，分别在BG4（小球）和BG5（大球）处停止右行，然后下行至下限位BG2停止，电磁铁失电，机械臂把球放在小球箱里或大球箱里，1s后返回。如果不按停止按钮SF2，则机械臂一直循环工作下去。如果按了停止按钮，则不管何时按，机械臂最终都要停止在原始位置。再次按动启动按钮后，系统可以从头开始循环工作。 分拣大小球的状态图（功能图） 简要说明： （1）由于大小球的不同，所以使用了分支选择电路，使机械臂在右行后向不同的位置下行，把大小球分别放进各自的箱子里去。 （2）在机械臂上、下、左、右行走的控制中，使用了一个软件联锁触点，替代了SM0.0。 （3）状态图中的M0.0是一个选择逻辑，其功能相当于一个开关，控制着系统是进行单周期操作还是循环操作。 （4）S7-200PLC不支持直接输出（ ）的双线圈操作。如果在状态图中的状态S0.1的SCR段有Q0.2（下行）输出，则不管在什么情况下，在前面的Q0.2永远不会生效。这是S7-200PLC指令系统的一个缺陷。要解决这个问题，可采取用中间继电器逻辑过渡到方法，如本例中的机械臂上行、下行和右行的控制逻辑设计，凡是有重复使用的相同输出驱动，在SCR段中先用中间继电器表示其分段的输出逻辑，在程序的最后再进行合并输出处理。这是解决这一缺陷的最佳方法。左行时只有在状态S1.3中用到了Q0.5，所以就不用中间过渡处理了。 3