RobotMaster使用手册中文版调研报告.docx

ROBOTMASTER 使用手册 Robotmaster Version 6 目录 TUTORIAL 1 ……………………………………………………. 1.1  HYPERLINK \l _TOC_250006 ROBOTMASTER 入门， 使用 2D 轮廓刀具路径 TUTORIAL 2 ……………………………………………………. 2.1  HYPERLINK \l _TOC_250005 多轴刀具路径 TUTORIAL 3 ……………………………………………………. 3.1  HYPERLINK \l _TOC_250004 轮廓追踪 TUTORIAL 4 …………………………………………………… 4.1  HYPERLINK \l _TOC_250003 跳转点 TUTORIAL 5 …………………………………………………… 5.1  HYPERLINK \l _TOC_250002 优化五轴路径曲线 TUTORIAL 6 …………………………………………………… 6.1  HYPERLINK \l _TOC_250001 机器人安装在轨道上 TUTORIAL 7 …………………………………………………… 7.1  HYPERLINK \l _TOC_250000 外部旋转轴 TUTORIAL 8 ……………………………….…….…………… 8.1 外部 TCP 教程 1、ROBOTMASTER 入门， 使用 2D 轮廓刀具路径 目标: 1. 通过如下步骤，用户能够正确地把一个 CNC 机床专用 2 维刀具路径配置成机器人 能用的刀具路径: a. 通过 Mastercam 选择合适的机床类型; b. 理解并掌握 Robotmaster 的基本特性; c. 输入全局设定: ? 设置机器人; ? 设置坐标数据; ? 设置起始点/结束点数据; ? 设置工具和配置; d. 输入本地设定: ? 设置轴配置; 2. 用户能够使用 Robotmaster 仿真器来仿真整个过程 本教程需要用户具备必要的运用 Mastercam X7 设计和处理刀具路径的技能。 用户自定义工具栏 在使用 Robotmaster 开始工作前, 我们应当激活使用 Robotmaster 必须的工具栏。参见 Robotmaster 快速入门指南, 第 3 页和第 4 页。 步骤 1: 打开 .MCX 文件 Plate.mcx-7 文件位于 Robotmaster_V6\Samples\ 目录。 文件 ? 打开。 选择 Plate.mcx-7 文件。 Plate.mcx-7 文件包含一个为标准 3 轴 CNC 机床创建的刀具路径操作， 可在刀具操作管 理器中找到。 步骤 2: 更改激活的机床定义 在使用 Robotmaster 开始全新的操作前，应先在 Mastercam 中选择合适的机床定义。在 本教程中，使用 Fanuc 机器人作为机床定义。 要往机床列表中增加机器人，请参考 Robotmaster 快速入门指南, 第 5 页 和第 6 页。 刀具操作管理器 ? 点击 属性 - Generic Mill 展开机器群组 设置. ? 点击 文件 ? 点击 替换。 选择 ROBOTMASTER_V6_FANUC.MMD-6 ? 点击 打开。 可以看到机床定义从 Generic Mill 变成 Fanuc Robot。 ? 点击 OK 按钮，保存并退出 机器群组属性 窗口 步骤 3: 启动 ROBOTMASTER 全局设定界面 对于任意文件，第一步都是输入全局设置。 这些设置对所有刀具轨迹操作、机器人、工 具加工过程和环境信息都有效。 ? 从主工具栏选择 Robotmaster 全局设置。 如何确定 Robotmaster 处于激活状态并且准备就绪？ 如果处于激活状态的机床定义是 Robotmaster_V6_[Robot_Type] ，并且能够打 开全局设定和本地设定，就可以确定机器人定义处于激活状态，并且可以使用 Robotmaster 的众多特性。 Robotmaster 何时加载默认参数？ 当在一个 Mastercam 文件中第一次打开 Robotmaster 全局或者本地设置界面时， Robotmaster 会加载预先定义好的默认值。通过使用主菜单\设定中的保存为默认 全局设置和保存为默认本地设置选项，可以给当前参数设置重新定义默认值。 步骤 4: 设定机器人配置参数 在本配置框里可完成机器人和工具的选择，工具用来装配在机器人法兰盘上。 ? 点击 机器人下拉菜单，选择 ROBOTMASTER2。 ? 点击 工具 下拉菜单，选择 GS_S