自动控制原理胡寿松第七章.ppt

第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 误差脉冲传递函数为： 解：G s 对应的Z变换为： 极点位于单位圆内，系统闭环稳定。可以用终值定理求稳态误差。 2）利用稳态误差系数法求ess A、离散系统的型别 根据开环脉冲传递函数G z 中z 1的极点个数来确定。 分别称为0型、1型、2型等等。 B、典型输入信号作用下，ess的计算： a）单位阶跃输入时的稳态误差 令位置误差系数： 0型系统 1型及以上的系统 b）单位斜坡输入时的稳态误差 令速度误差系数： 0型系统 1型系统 2型及以上的系统 c）单位加速度输入时的稳态误差 令加速度误差系数： 0及1型系统 2型系统 3型以上的系统 ∞ ∞ T2/Ka 0 ∞ T/Kv 0 0 1/Kp 0 0 0 0 1 2 3