机器人技术第七章传感器答案.ppt

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传感器;主要分类;传感器特性主要是指输出与输入之间的关系。;传感器的输出与输入具有确定的对应关系最好呈线性关系。但一般情况下,输出输入不会符合所要求的线性关系,同时由于存在迟滞、蠕变、摩擦、间隙和松动等各种因素以及外界条件的影响,使输出输入对应关系的唯一确定性也不能实现。考虑了这些情况之后,传感器的输出输入作用图大致如图所示。; ;静态特性曲线可实际测试获得。在获得特性曲线之后,可以说问题已经得到解决。但是为了标定和数据处理的方便,希望得到线性关系。这时可采用各种方法,其中也包括硬件或软件补偿,进行线性化处理。; ;直线拟合方法 a)理论拟合 b)过零旋转拟合 c)端点连线拟合 d)端点连线平移拟合;设拟合直线方程:;即得到k和b的表达式;2.迟滞;3.重复性;4.灵敏度与灵敏度误差;分辨力用绝对值表示,用与满量程的百分数表示时称为分辨率。在传感器输入零点附近的分辨力称为阈值。 ;测试时先将传感器置于一定温度(如20℃),将其输出调至零点或某一特定点,使温度上升或下降一定的度数(如5℃或10℃),再读出输出值,前后两次输出值之差即为温度稳定性误差。;;与精确度有关指标:精密度、准确度和精确度(精度);精确度:是精密度与准确度两者的总和,精确度高表示精密度和准确度都比较高。在最简单的情况下,可取两者的代数和。机器的常以测量误差的相对值表示。 ;;;;

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