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3chap2动力学普遍方程和拉格朗日方程(I)
第二章 动力学普遍方程和拉各朗日方程;;;v;;;;1 .动力学普遍方程;或;;研究整个系统，进行受力分析；;12;2. 拉格朗日方程;;根据虚位移原理中广义力与广义虚位移的表示形式，有;对式;将下列两个恒等式（有关证明请参阅教材P46）;得到;用函数L表示系统的动能T与势能V之差，即 L = T－V;;;;;解：;;;;;;;?x2;例5 杆OA与AB以铰链相连，且OA=a，AB=b，O悬挂于圆柱铰链上， A、B处质点质量分别为 m1和m2，各处摩擦及两杆质量均不计，求系统微幅摆动的微分方程。;vA;;
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