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自动控制原理襄樊学院物理与电子信息技术学院 The Principle of Automatic Control 第一章 导论(Chapter 1 Introduction) 1.1 控制理论和技术的发展 （The development of control theory and technology） 1.2 自动控制系统(Automatic control systems) 1.3 自动控制系统研究的主要内容 ( The main research contents about automatic control systems ) 1.1 控制理论和技术的发展(The development of control theory and technology) 1、控制理论的发展阶段 (The developing phases of control theory) 2、控制理论和技术的发展历程 (The developing process of control theory and technology) 一、控制理论的发展阶段  (The developing phases of control theory) 1.经典控制阶段(Classical Control phase) (19世纪——20世纪50年代) （1）、研究对象（Objects of research）： 单输入——单输出系统 (Single input-output systems) 以线性定常系统为主(Linear constant systems) （2）、数学工具 (Mathematic tools)： 线性微分方程(Linear differential Equations) 传递函数 (Transfer functions) （3）、理论基础 (Theory basis)： 频域分析法 (Frequency domain analysis) 根轨迹分析法 (Root locus analysis) 时域分析法 (Time domain analysis) 2.现代控制阶段(Modern Control phase) (20世纪50年代——至今) （1）研究对象（Objects of research）： 多输入——多输出系统 (Multi-input multi-output systems) 非线性系统 (Nonlinear systems) 时变系统 (Time variant systems) （2）、数学工具（Mathematic tools）： 状态空间模型 (State space model) Matlab 语言 (Matlab language） （3）、理论基础 (Theory basis)： 矩阵论 (Matrix theory) 泛函分析 (Functional analysis) 研究热点（Hot research subjects） 鲁棒控制(Robust control) 智能控制 (Intelligent control） 二、控制理论和技术的发展历程  (The developing process of control theory and technology) 1769年 瓦特（James Watt )飞球调节器(fly-ball governor) 1868年 麦克斯韦尔（J . C . Maxwell ) 稳定性条件（低阶线性系统）Stability condition (lower order linear systems) 1877年 劳斯（E . J . Routh ) 1895年 霍尔维茨（A . Hurwitz ) 稳定性判据（高阶线性系统） Stability criterion (higher order linear systems) 1892年 李亚普诺夫（A . M . Lyapunov ) 稳定性判据（非线性系统） Stability criterion (nonlinear systems) 1932年 奈奎斯特（H . Nyquist ) 频率域稳定性判据（负反馈系统） Stability criterion in Frequency domain (negative feedback systems) 1940年 波特（H . Bode ) 频率响应的对数坐标图描述法（Bode diagram） 1948年 伊文斯（W . Evans ) 根轨迹法(Root locus) 19