机器人简介讲述.pptVIP

目录（一） 1.1.1 “机器人”名字的由来 1.1.2 古代机器人 1.1.3 现代机器人及其大发展 1.2 机器人的相关定义及术语 1.2.1 机器人的定义 1.2.2 机器人学 1.2.3 操作机器人 1.3 智能机器人与自主机器人 1.3.1 智能机器人 目录（二） 1.3.2 机器人系统 1.4 机器人—环境交换系统 1.4.1 人机交换 1.4.2 控制系统 1.4.3 多机器人系统与多智能系统 1.4.4 多机器人系统 1.5 微纳机器人 1.5.1 微纳操作 1.5.2 机器人技术发展 1.5.3 中国机器人 1.2.1机器人的定义 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业。建筑业，或是危险的工作。 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 1911年，美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 1968年，美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 日本本田公司研制的仿人机器人ASIMO 从1911年，美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro起，机器人发展至今已出现了三代。 第一代机器人是简单的示教再现型机器人，这类机器人需要使用者事先教给它们动作顺序和运动路径，再不断地重复这些动作。目前在汽车工业和电子工业自动线上大量使用的就是这类机器人。它们基本上没有感觉也不会思考。 第二代机器人是低级智能机器人，或称感觉机器人。和第一代机器人相比，低级智能机器人具有一定的感觉系统，能获取外界环境和操作对象的简单信息，可对外界环境的变化做出简单的判断并相应调整自己的动作，以减少工作出错、产品报废。因此这类机器人又被称为自适应机器人。 20世纪90年代以来，在生产企业中这类机器人的台数正逐年增加。因此这类机器人又被称为自适应机器人。20世纪90年代以来，在生产企业中这类机器人的台数正逐年增加。 第三代机器人是高级智能机器人。它不但有第二代机器人的感觉功能和简单的自适应能力，而且能充分识别工作对象和工作环境，并能根据人给的指令和它自身的判断结果自动确定与之相适应的动作。这类机器人目前尚处于实验室研究探索阶段。 目前，围绕未来的机器人需要研究开发如下一些关键技术： (1)网络机器人技术　通信网络技术的发展完全能够将各种机器人连接到计算机网络上，并通过网络对机器人进行有效的控制。 (2)虚拟机器人技术许多特种机器人在使用时，遥控是一个主要手段。 (3)多智能体协调控制技术用于实现决策和操作自治性的，由多智能体组成的群行为控制是一个具有挑战性的关键技术。 (4)微型和微小型技术。 (5)软机器人技术。在机器人意外地碰撞人或相互碰撞时是“ 软”的，增强人对机器人的安全感和亲近感。 (6)新型机构、新型控制器、新型传感器及体系结构的研究。 1.4 机器人—环境交换系统 机器人—环境交换系统是实现机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。 机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然,也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行任务的功能单位。 1.4.1 人机交换系统 人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机 器人联系的装置,例如,计算机的标准终端,指令控制 台,信息显示板,危险信号报警器等。该系统归纳起 来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。 1.4.2 控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。 1.4.3