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农林机器人 组长： 常务副组长: 2014级农业机械化专业 农林业机器人 ？ ？ ？ ？ 自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。 机器人：是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。 机器人一般由：执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 第一节 农林业机器人的概述 含义 指农林业机器人是用于农林业生产的特种机器人，是一种新型多功能农林业机械。农林业机器人的问世，是现代农林业机械发展的结果，是自动化技术发展的产物。农林业机器人的出现和应用，改变了传统的农林业劳动方式，促进了现代农林业的发展。 2.种类：嫁接机器人、采摘机器人、消防机器人、伐木机器人、等。 伐 木 机 器 人 Plustech Oy Walking Machine 是一个正在设计当中概念伐木机器人，他的模样如图，有六个强健的机械臂可代替传统的车轮或者履带进行移动。 虽然还处于概念设计阶段，但实际上设计人员已经制作出了几台实验品 水下伐木机器人 蘑菇种植业已成为排名第二的园艺作物。据统计，人工每年的蘑菇采摘量为11万吨，盈利十分可观。为了提高采摘速度，使人逐步摆脱这一繁重的农活，英国西尔索农机研究所研制出采摘蘑菇机器人。它装有摄像机和视觉图像分析软件，用来鉴别所采摘蘑菇的数量及属于哪个等级，从而决定运作程序。采摘蘑菇机器人在机上的一架红外线测距仪测定出田问蘑菇的高度之后，真空吸柄就会自动地伸向采摘部位，根据需要弯曲和扭转，将采摘的蘑菇及时投入到紧跟其后的运输机中。它每分钟可采摘4O个蘑菇，速度是^工的两倍。 黄瓜采摘机器人 草莓采摘机器人 剪刀手葡萄采摘机器人 小型喷药机器人 机器人上台阶 喷药机器人 遥控履带式高压风水灭火机器人 。 东北林业大学林业与木工机械工程技术中心研制 Northeast Forestry University Woodworking Machinery Engineering Center welcomes you！ 农林业机器人的特点 农业机器人是一种以农产品为操作对象、兼有人类部分信息感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或半自动化设备。它能减轻劳动强度, 解决劳动力不足, 提高劳动生产率和作业质量, 防止农药、化肥等对人体的伤害。而林业机器人主要由履带式为主，在原有的机器上加装控制系统达到自动或半自动性，适用于林间作业。 1.作业对象的娇嫩性和复杂性 农作物具有软弱、易伤的特性, 且其形状复杂, 生长发育程度不一, 相互差异很大。 2.作业环境的结构性不统一 随着农作物时间和空间的变化, 机器人工作环境也是变化的、未知的。作物生长环境除受地形条件的约束外, 还直接受季节、天气等自然条件的影响。这就要求农业机器人要在视觉、推理和判断等方面具有相当的智能。 3. 作业过程的复杂性 农业领域的行走不是从出发点到终点的直线行走, 而是具有范围狭窄、距离较长和遍及整个田间表面等特点。通常是农业机器人作业与移动同时进行而且工作时具有特定的位置和范围。 4. 操作对象和价格的特殊性 农业机器人的操作者农民，并不具备较高的机械电子知识水平，因此农业机器人还必须具备非常高的可靠性和操作简单的特点。另外农业机器人是以个体农民经营为主，如果不具备价格优势，就很难得到普及应用 农林业机器人在研究适用中出现的问题4.1 农业机器人的智能问题 农业生产的特点要求农业机器人具有相当的智能和柔性生产能力以适应复杂的非结构环境,例如辨识和避障能力等。专家纷纷把研究重心从机械部分转向机器视觉、人工智能方面, 力图解决农业机器人的智能问题。技术上在自动导航、视觉辨识定位等方面已有成熟的解决方案, 但总的来讲, 智能系统的发展还不够完善, 农业机器人的智能程度还不能满足农业生产的需要, 很多任务无法由农业机器人单独完成。且高智能带来的高成本也制约着农业机器人的发展应用。 2. 农林业机器人的成本过高问题 目前研制出来的农业机器人大都只针对农业生产某一环节的某一项作业而言, 农业生产的特征之一是季节性强, 造成了农业机器人的使用效率低, 间接地增加了农业机器人