自动控制理论总复习分析.pptVIP

最小相位系统 幅相频率特性的一些点已知求 BODE图求，BODE图为近似图 * 三、由频率特性图求开环传递函数 0 设系统有 P 个开环极点在右半s 平面，当 从0+到 ， 若Nyqusit曲线绕 平面的（-1，j0） 点N 圈（参考方向为顺时针），则系统有： 个闭环极点在右半S平面。 * 四、奈魁斯特稳定判据 五、 控制系统稳定裕度 相位裕度： 幅值裕度（极坐标） (对数坐标图) 对稳定系统， r0， R’0， 对不稳定系统， r0， R’0， 对临界稳定系统，r=0，R’=0， 频率特性 例7 已知单位反馈系统开环传递函数,分析系统稳定性。 (不稳定) (稳定) (不稳定) 第五章系统校正 设计的本质是加入一个控制器，根据系统调整参数。 调节控制器的参数，可能改变系统的性能 由BODE图我们知道，截止频率处的相角确定系统的稳定性，一般相频曲线是下降的提高K（从根轨迹也可知），系统会不稳定 按超前、滞后的角度设计系统（完整的设计方法） 按模块功能角度PID * 信号的采样---从连续到离散 采样信号的拉氏变换---Z变换 采样信号的频谱---连续信号频谱的无穷个 采样信号的恢复----保持 求Z变换： （1） 级数求和法 2) 部分分式法 3） Z变换的性质 Z反变换 （1）部分分式展开法 （2）幂级数法（综合除法） （3）Z变换的性质 * 第六章 采样系统分析 Z变换的定义 令z=eTs , 则 =e(0)+e(T)z-1+e(2T)z-2+… 连续信号与傅里叶变换 离散信号与傅里叶变换 * 一：连续信号与离散信号 1）定义 2） 差分方程求解 . 递推 . Z变换 二：差分方程 定义 零初始条件下，系统输出C(t)的z变换C(z)与输入r(t)的z变换R(z)之比，称为脉冲传递函数，即G(z)=C(z)/R(z) 基本组成及计算 有零阶保持器的情况 闭环脉冲传递函数 求系统响应 稳定判据---- JURY判据 稳态误差 系统简单分析-----基于求解 * 三：脉冲传递函数 例3.求 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． 1.基本概念 不满足叠加原理 — 线性系统理论原则上不能运用 稳定性问题 — 不仅与自身结构参数，且与输入，初条件 有关，平衡点可能不惟一 自振运动 — 非线性系统特有的运动形式 频率响应的复杂性 — 跳频响应，倍/分频响应，组合振荡 ( 2.描述函数法 描述函数 分析自振 第七章 非线性系统 分析：可以调节K, t 实现要求的自振运动。 解 代入 比较模和相角得 例2 系统如右，欲产生 的周期信号, 试确定K、t 的值。 END * * §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（6） ? 自振分析演示：(在Matlab5.3下运行) 启动Matlab5.3\File\Set Path\Browse\ E:\卢京潮专用\自动控制原理课程专用目录\自控课件53\确定\ok ； 在命令窗口运行 zkyla ； 进入非线性描述函数自振分析窗口 ； 非线性部分（理想继电特性）参数：M=1 线性部分参数? K=9.93, z=[ ], p=[0 -1 –2] 延迟环节参数 t=0.322 得自振参数 A=4, w=1。 自振的Simulink 仿真 (在Matlab6.5下运行) 启动Matlab6.5 (可直接按“演示”运行) E:\卢京潮专用\自动控制原理课程专用目录\mbook ； 在命令输入一般继电特性参数 M=1 在当前目录窗口中选择 nonlinear6.mdl 并运行之； 在结构图中设置非线性、线性和延迟环节参数； 实际自振幅值 A=4.182, w=2p/45/7=0.98 §7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（6） ? 自振分析演示：(在Matlab5.3下运行) 启动Matlab5.3\Fi