KUKA 机械手入门教程.ppt

WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 REAPT直到循环结束才检查结束条件 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。 WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。 等待一个事件： 等待时间： 中断编程 中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。 使用中断时的步骤： 中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。 举例说明： 外部控制 外部控制输入/输出重要信号 新建 Cell程序 Cell程序内容 输入端配置举例 配置输入/输出操作步骤 * KUKA机械手入门教程 內容 配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制 配置输入/输出端口 导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标（右图所示）， 打开编辑界面： 点击 文件 Import/Export 点击 导入设备说明文件 继续 点击 查找 找到要导入的文件点击 继续 导入 依次导入以下几个文件：EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml  在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标 输入输出连接 在项目结构中添加EL1809和EL2809模块 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接 手持操作器（smartPDA） 序号 说 明 序号 说 明 1 smartPDA拔下按钮 8 主菜单键 2 手动/自动钥匙开关 9 设置参数（基本不用） 3 紧急停止键 10 启动程序运行 4 3D鼠标，用于手动移动机器人 11 逆向启动程序逐步运行 5 移动键，用于手动移动机器人 12 暂停正在运行的程序 6 设定自动速度 13 显示键盘 7 设定手动速度 基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行 测量 基坐标系 3 点 1. 定义原点 2. 定义X轴正方向 3. 定义Y轴正方向 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点 建立工具（TOOL） 用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离 基本编程方法 PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开： 名 称 功 能 说 明 PTP 运动类型 点到点运动 P1 点的名字 最多23个字符 工具 工具号 Tool_data[1]…[16] 坐标 基座标号 Base_data[1]…[16] CONT 近似定位接通 “ ” ，Cont Vel=100% 速度 1到100%（省缺：100%） CPDAT1 运动参数 加速度和近似距离选项 LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开： 名 称 功 能 说 明 LIN 运动类型 线性运动 P1 点的名字 最多23个字符 工具 工具号 Tool_data[1]…[16] 坐标 基座标号 Base_data[1]…[16] CONT 近似定位接通 “ ” ，Cont Vel=2m/s 速度 0.001到2m/s（省缺：2m/s） CPDAT1