任务二平面连杆机构.pptVIP

案例导入 案例分析：如图所示为缝纫机踏板机构，为其机构运动简图和结构示意图。缝纫机传动路线为:操作者踩踏踏板使摇杆1（原动件）往复摆动→连杆2驱→曲柄3（从动件）→带动带轮使机头主轴连续转动。 案例导入 问题：（1）各构件的长度如何才能保证实现相关的运动？ （2）该机构在工作时，出现卡死现象如何处理？ 一 平面连杆机构的类型 基本概念： 连杆机构：机构中各构件只采用低副连接的构件称为连杆机构。 平面连杆机构：所有构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的连杆机构称为平面连杆机构。 四杆机构：由四个构件组成的平面连杆机构称为四杆机构 （一） 铰链四杆机构类型 1、基本概念： 铰链四杆机构：四个构件全部用转动副相连的四杆机构 应用案例：雷达天线、脚踏式脱粒机、搅拌机、水稻插秧机的秧爪运动机构。 应用案例：惯性筛机构 功能：将等速转动转换为不等速同向转动。 应用案例：港口鹤式起重机 、汽车转向机构、电风扇摇头机构、飞机起落架等机构。 功能：将一种摆动转换为另一种摆动。 机构中相邻构件能否相对转整周，由各构件长度间的关系决定。 铰链四杆机构曲柄存在的条件： （1）长度和条件：机构中最短构件与最长构件长度之和小于或等于其余两构件长度之和，即 铰链四杆机构基本类型的判别方法 （1）满足长度和条件，即 1) 若以最短构件为机架，则机构为双曲柄机构； 2）若以最短构件相邻边为机架时，机构为曲柄摇杆机构； 3）若以最短构件对边为机架，则机构为双摇杆机构。 （2）不满足长度和条件，则无论取哪个构件为机架均为双摇杆机构。 案例分析： 如图所示的铰链四杆机构ABCD中，已知各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。试确定该机构分别以AD、AB、CD和BC为机架时，属于何种机构？ 案例分析：如图所示缝纫机踏板机构，已知AB=4cm、AD =11 cm、BC =16 cm，若BC为机构的最长构件，请问缝纫机踏板机构中各构件应满足什么条件，缝纫机踏板机构才能为曲柄摇杆机构？ 想一想 练一练 请判断图所示各机构属于何类铰链四杆机构？ 死点位置的利弊 利：工程上利用死点位置进行工作。 弊：机构有死点，从动件出现卡死或运动方向不确定现象，对传动不利，如缝纫机的脚踏机构。 3）克服死点的方法 （1）增大从动件的质量，利用惯性度过死点位置。 （2）在从动曲柄上施加外力或安装飞轮以增加惯性。 （3）采用相同的机构错位排列。 铰链四杆机构的演化 在实际工作机械中，铰链四杆机构还远远不能满足需要，生产实践中，常常采用多种不同外形、结构和特性的四杆机构，都可以认为是铰链四杆机构的演化形式。 常用的的演化方法： （1）变转动副为移动副； （2）取不同的构件作机架； （3）扩大转动副和移动副的尺寸。 曲柄摇杆机构中，原动件AB以 等速转动 B2 C2 B1 C1 曲柄转角 对应的时间 摇杆点C的 平均速度 A 2 1 C 3 4 B D a b c d 摆角 极位夹角 v1 v2 ) ) ? 摆角ψ：摇杆在两极限位置间的夹角 ? 极位夹角θ：摇杆处于两极限位置时，曲柄所夹的锐角 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等，返回行程速度大于工作行程速度的特性，叫做急回特性，通常用行程速度变化系数K来表示 ??（1）机构有极位夹角，就有急回特性??（2）θ越大，K值越大，急回特性就越显著 设计时一般都先给出K值 平面四杆机构具有急回特性的条件 （1）原动件作等速整周转动 （2）输出件作往复运动 （3） 3、死点位置 存在死点位置的标志是：连杆与从动件共线 机构传动角γ=0 （即α =90o ）的位置称为死点位置。机构处于死点位置，从动件会出现卡死（机构自锁）或运动方向不确定的现象（不计惯性） ?摇杆为原动件，有2个死点位置；?曲柄为原动件，没有死点位置。（因连杆与从动杆不会共线） 飞机起落架机构 夹具机构 当工件被夹紧后，BCD成一直线，机构处于死点位置，即使工件的反力很