三圆柱工业坐标机器人论文.docVIP

攀枝花学院 Panzhihua University 基于PLC的三自由度圆柱坐标工业机器人设计 学生姓名： 学生学号： 院（系）： 机械工程学院 年级专业： 指导教师： 文件下载地址: /s/zrDEo7q-MfyvI 二零一五年五月 摘 要 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 ?三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在程序的控制下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作，迅速简单，安全可靠。本次设计对机械进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械的结构及动作过程，坐标型式和运动控制过程。 本设计在进行设计时进行了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的方案。比如在进行机械控制器件的选取时，对电路进行了详细的分析，对步进电机参数的具体选取，并绘制了详细的电路图。另外本次毕业设计还使用了高速计数器，而且介绍了利用可编程序控制器对整个机械进行控制，同时叙述了程序控制的详细过程，并绘制了详细的梯形图。整个机械可以选择手动和自动两种工作模式，采用了初始化判错，以及中断以提高系统的性能。 关键词：三自由度；机器人；可编程序控制器； ABSTRACT Industrial robots for industrial joint robot manipulator or freedom. Industrial robots are automatic implementation of the robotic device, is controlled by its own power and ability to implement a variety of functions of the machine. It can accept human command, you can run the program in accordance with pre-programmed, the principles of the Program of Action of modern industrial robots can also be developed in accordance with artificial intelligence techniques. Cylindrical coordinates industrial robots with three degrees of freedom, its work for two straight and one direction of rotation. Under program control, it performs the workpieces from one line to another line, a simple move, quick and easy, safe and reliable. This design to mechanical design, production process and theory to determine the structure and movements of the manipulator, coordinates type and movement. The design at the time of design for a comparison of the advantages and disadvantages of different options, concrete plans were finalized. For example, at the time of selection of mechanical control devices, carried out a detailed analysis of the circuit, for specific selection of stepping motor parameters, and drawing on the detailed circuit diagrams. Finally introduced the use of programmable logic controller to