一种应用于月球样品采集、返回计划的末端执行器-机器人.pdfVIP

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2016-11-05 发布于天津
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一种应用于月球样品采集、返回计划的末端执行器-机器人.pdf

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一种应用于月球样品采集、返回计划的末端执行器-机器人

35 1 ROBOT Vol.35, No.1 2013 1 Jan., 2013 DOI 10.3724/SP.J.1218.2013.00009 150080 EDEM ADAMS 4 EDEM TP24 A 1002-0446(2013)-01-0009-08 A Novel End-Effector for Lunar Sample Acquisition and Return LI Cao XIE Zongwu LI Yongshao LIU Hong (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China) Abstract: According to the speciﬁcations of the lunar sample acquisition and return plan, this paper presents a novel end- effector, which possesses the abilities of sampling, riddling and self unlocking, and also can ﬁts in the special environment of low gravity and mechanics of lunar soil. During the design process, design theories in the bionics, soil mechanics and grain substance mechanics are adopted, and also the EDEM and ADAMS are applied to controlling the design details in order to enhance sampling efﬁciency and reduce energy consumption. Finally, a 4-DOF (degree of freedom) robot arm-based test bed is built to testify the correctness of the simulation results and the calculation results. Also, the practicability of the end-effector is validated on the test bed. Keywords: end-effector; sampling; caching; bionic design; soil mechanics; EDEM 1 Introduction 1975 NASA 1 2 20 50 70 Luna