四川大学自动控制原理1-1期末试题解答及评分标准 (B卷).doc

四川大学自动控制原理1-1期末试题解答及评分标准 (B卷) （2010—2011学年第1学期） （25分）已知某控制系统结构图如图1所示。R(s)为给定输入，E(s)为系统跟踪误差。 求系统输入输出闭环传递函数； （13分） 求系统的跟踪误差传递函数。 （12分） 图1 解：a) 13分 求系统输入输出闭环传递函数； 方法一：结构图化简法 3分 2分 2分 2分 4分 方法二：梅逊公式法： 1分 1分 1分 1分 1分 1分 2分 1分 1分 1分 1分 1分 12分 求系统的跟踪误差传递函数。 方法一：结构图化简法 1分 1分 2分 2分 2分 2分 2分 方法二：梅逊公式法： 1分 1分 1分 1分 1分 1分 2分 1分 2分 1分 （25分）已知测速反馈控制系统的结构图如图2所示。其中k0。 确定k=0时该系统的调节时间和超调量； （10分） 确定测速反馈系数k与系统阻尼比之间的关系；定性分析k对系统暂态性能的影响；（7分） 设图中E(s)为系统误差，求该系统跟踪单位阶跃信号时的稳态误差；分析k是否影响系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差。 （8分） 图2 解： 10分 确定k=0时该系统的调节时间和超调量； 系统开环传递函数为 2分 当k=0时，系统闭环传递函数为 2分 2分 2分 2分 7分 确定测速