四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验.pdfVIP

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2016-03-22 发布于河北
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四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验.pdf

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四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验.pdf

2009年11月农业机械学报第40卷第11期四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验* 殷国栋陈南 (东南大学机械工程学院，南京210096) 【摘要】考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差，建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型。基于结构奇异值／z综合鲁棒理论，通过设立不确定性虚拟模块，设计了岸综合控制器，抑制外部扰动；基于Mathb／车试验修订硬件在环仿真结果。试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真一实时数字仿真一硬件在环仿真一实车试验整个控制系统开发过程的有效性及优越性，说明该快速开发系统具有较好的扩展性。关键词：车辆四轮转向鲁棒控制快速开发硬件在环仿真中图分类号：U463．4 文献标识码：A Rapid SimulationandTestofRobustControl Development forFour—wheelVehicle System Steering Yin ChenNan Guodong Mechanical (Schoolof 210096，China) Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing Abstract the forvehicle Offreedomfour— Consideringhighuncertainty workingenvironment，multi—degree wheel vehiclemodelwas is tO steering proposed．Structuralsingular value户theoryadapteddesign robust an behaviorrobust was controller．Byspecifyingimaginaryuncertaintymodule，the property invertedintoa toresisttheexteriordisturbance．AHILS basedon generalizedsystem platfoi-zn Was toreal—time outthevirtual Matlab／Simulink／dSPACEdeveloped carry testingbyconstructing differentvehicle four-wheelautomobilewasmodified andthe surrounding．Thesteering successfully 4WScontrollerwasthen inthevehicle further developed applied fieldtestforvalidationand modification．Thetestdata thatthemodifiedfour-whe