台州学院开题报告----机械手设计.docVIP

毕业设计开题报告 （含文献综述、外文翻译） 题 目 物料搬运机械手的设计 姓 名 学 号 班 级 专 业 学 院 指导教师（职称） 物料搬运机械手开题报告 1. 选题的背景和意义选题的背景2．设计内容.1 主要设计内容 此次设计尤其需要熟练掌握机械原理和机械设计课程里的知识内容并对液压与气压传动的知识有相应的了解。首先要仔细阅读任务书所指出的功能要求，根据所需的功能初步选定合适的手臂结构、末端执行器结构的方案，并初步选定驱动方式，确定整体结构，然后具体设计各部分的结构并选择相应的标准件或设计专用部件，用PROE软件建模，画出包括标准件在内的机械手的全部零部件，建立装配图，建立动态仿真并分析结构可行性。接着画出物料搬运机械手的零件图和装配图。最后写出设计说明书并整理资料。 机座结构的设计：选用固定式机座类型，腰部回转传动机构，机身可做360度回转运动提供空间上的旋转自由度，其动力靠步进电机供给，并通过机座内部的蜗轮蜗杆减速器提供减速传动比。 机械臂的结构设计：选用滑块连杆机构的关节型机械手臂结构，关节驱动选用气压传动的方式，靠连杆的伸缩来实现手臂的弯曲功能，具体结构参照吊车机械手臂的结构设计。 末端执行器的结构设计：设计要求抓取的式环形零件，内孔直径50mm；150mm，厚10mm只能从内孔夹持工件.2 拟解决的关键问题α发生改变时，如果保持下臂和手腕腕臂之间的夹角β不变的话，腕臂则必然和水平面不相垂直，则会影响末端执行器对工件内孔的定位，故需使β角随α角的变化而变化，使腕臂始终和水平面保持垂直，这对各段机械臂动作轨迹的计算提出了更高的要求。 3．设计的方法及措施.1 可行性分析 在大学四年里，本人已经系统的学习了机械原理、机械设计、工程力学、机械制图、液压与气压传动、计算机辅助设计等相关专业课程，还有相应的金工实习，见习和暑期实习等实践课程，将理论与实际相结合，对机械结构设计有一定的直观认识和了解，这些为本毕业设计选题奠定了良好的理论和实践基础。 要完成本毕业设计的内容，需要大量查阅和学习与选题有关的参考书、期刊文献及资料。图书馆丰富的图书资源和电子阅览室方便的专业信息也给我们提供了有利的设计条件。 指导老师在机械结构设计和计算机辅助设计方面有着丰富的教学经历和实践知识，可为本设计提供详实的指导书，为完成本毕业设计指出了明确的设计方向。 另外，在大二下半学期有关减速器的课程设计中，本人对机械设计有了一个整体的了解，对本次毕业设计的结构创新设计有了直接的推动作用。通过PROE软件的课程学习和相关知识讲座， 本人已熟练掌握了PROE软件的绘图、装配和仿真技能，为本毕业设计准备好了计算机辅助设计手段。 综上所述，在老师的指导下，通过自己的学习和努力，综合运用大学所学的相关知识与技能，本人一定能很好的完成本毕业设计。 3.2 方法及措施 根据任务书的要求，本毕业设计工作分为四大部分，设计工作路线与方法拟定如下： （1）熟悉设计对象，查阅大量的机械设计特别是结构设计方面的专业资料，了解设计实例，学习工程实例的优缺点和其设计方案。 （2）确定机械手的各部分总体结构方案。 （3）根据各部分的总体结构方案，参照吊车机械手臂，弹性心轴等实体结构，并翻阅相关书籍资料确定各部分的具体结构，并配以相应的标准件或设计专用件。 （4）用PROE画图建模，进行动态仿真及可行性分析。 （5）画出CAD图纸，包括装配图和零件图。 （6）撰写设计论文，阐述设计依据，说明设计内涵。 4．预期成果5．设计工作进度计划 2 ?