环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计和仿真.pdfVIP

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2016-03-15 发布于安徽
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环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计和仿真.pdf

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环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计和仿真.pdf

第35卷第5期青岛科技大学学报(自然科学版) V01．35No．5 of ofScienceand Science 2014年10月JournalQingdao Edition)Oct．2014 University Technology(Natural 6987(2014 文章编号：1672 环形二级倒立摆H∞鲁棒控制器设计及仿真王东云，廖雷，王海泉，张强 (中原工学院电子信息学院，河南郑州450007) 摘要：研究了环形二级倒立摆的平衡控制，首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型，分析了系统的稳定性及能控能观性；接着引入H。。回路成形鲁棒方法设计其控制器，但考虑到H。。控制器阶次过高的问题，因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶。通过仿真验证，证实了降阶后的H。。回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果。关键词：环形二级倒立摆；平衡控制；H。。回路成形；控制器降阶 273 中图分类号：TP 文献标志码：A and H。。RobustController Simulationfor Design DoubleInvertedPendulum WANG Lei，WANG Dong—yun，LIAo Hai—quan，ZHANG Qiang (SchoolofElectricandInformation of Engineer，ZhongynanUniversity 450007，China) Technology，Zhengzhou is focusedonthebalancecontrolof doubleinverted Abstract：The papermainly rotary mathematicalmodelof doubleinverted isestab pendulum．Firstly，the rotary pendulum lishedbasedonthe andobserv Lagrangedynamicmethod，thestability，controllability of arealso robustmethodisin abilitysystem analyzed．Secondly，theH。。loopshaping troducedto the thattheorderofthecontrolleristoo controller，and design considering