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Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software For evaluation only. FreeRTOS 使用指南 繁星电子开发团队制作 作为一个轻量级的操作系统，FreeRTOS 提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消 息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。FreeRTOS 内核支持优先级调度 算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU 总是让处于就绪态的、优先级 最高的任务先运行。FreeRT0S 内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先 级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU 的使用时间。 FreeRTOS 的内核可根据用户需要设置为可剥夺型内核或不可剥夺型内核。当FreeRTOS 被设 置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU 使用权，这样可保 证系统满足实时性的要求；当 FreeRTOS 被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任 务只有等当前运行任务主动释放CPU 的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU 的运行效率 FreeRTOS 对系统任务的数量没有限制。 一 变量类型定义 #define portCHAR char #define portFLOAT float #define portDOUBLE double #define portLONG long #define portSHORT short #define portSTACK_TYPE unsigned portLONG #define portBASE_TYPE long Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software For evaluation only. 二 任务函数  任务创建 头文件 task.h portBASE_TYPE xTaskCreate pdTASK_CODE pvTaskCode, 指向任务的实现函数的指针。效果上仅仅是函数名 const portCHAR * const pcNane, 具有描述性的任务名。FreeRTOS 不会使用它。 unsigned portSHORT usStackDepth, 指定任务堆栈的大小 void *pvParameters, 指针用于作为一个参数传向创建的任务 unsigned portBASE_TYPE uxPriority, 任务运行时的优先级 xTaskHandle *pvCreatedTask 用于传递任务的句柄，可以引用从而对任务进行其他操作。 ) 说明 1. 这里的任务是指一个永远不会退出的C 函数，通常是一个死循环。 2. pcNane 其 只 是 单 纯 地 用 于 辅 助 调 试 。 应 用 程 序 可 以 通 过 定 义 常 量 config_MAX_TASK_NAME_LEN