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第二章 直流电机的电力拖动 第二章 直流电机的电力拖动 电力拖动系统的运动方程 电力拖动系统的运动方程 生产机械的负载转矩特性 生产机械的负载转矩特性 他励直流电动机的机械特性 他励直流电动机的机械特性 他励直流电动机的起动 他励直流电动机的起动 他励直流电动机的制动 他励直流电动机的制动 他励直流电动机的调速 他励直流电动机的调速 §2 -1 电力拖动系统的运动方程 §2 -1 电力拖动系统的运动方程 单机单轴系统 （单轴系统） 单机单轴系统 （单轴系统） n M 生产机械 M 生产机械 单机多轴系统 （多轴系统） 单机多轴系统 （多轴系统） n nZ 生产机械 生产机械 M M 传动机构 一、单轴系统的运动方程式 电磁转矩： （驱动） 电磁转矩：T （驱动） 若T ≠T ,n ≠const Z 总负载转矩：T T +T （制动） 总负载转矩： Z 2 0 （制动） 将产生角加速度 dΩ 转矩方程式： 转矩方程式： T −T J Z J 为系统的转动惯 dt J 为系统的转动惯 量（包括电动机和生 2 飞轮矩 量（包括电动机和生 2 G D 2 GD 飞轮矩 J mr ( ) 其中： 产机械），是衡量惯 产机械），是衡量惯 g 2 4g 重力加速度 重力加速度性作用的物理参数。