串联机器人在模座舱空间中的避障方法研究.pdf

南京航空航天大学硕士论文 摘要 本文研究狭小空间内机器人运动的避障问题，以便在飞行模拟器座舱等场合应用机器人进 行操作者状态探测等研究。串联机器人具有操作灵活，自身体积小，重量轻，工作空间大等特 点。一般情况下，六自由度可满足机械手在工作空间中可达任意姿态，为此，本文选定六自由 度机器人为本课题的研究对象。 在翻译大量英文文献的基础上总结了关于串联机器人避障的各种规划方法，路径有哪些信誉好的足球投注网站方 法，并整理出各种方法的优缺点和适用条件。在研究模拟机座舱空间的障碍物形状和空间环境 的基础上，简化了障碍物模型，选用球形障碍物为模型，非规则障碍物以球面覆盖，选用人工 势场法作为本文研究的主要规划方法，用梯度下降法有哪些信誉好的足球投注网站可行空间路径，仿真验证了该方法的 可行性。但是人工势场结合梯度法会使得关节进入局部极小点，从而使串联机器人不能顺利到 达目标点。因此，本文在串联机器人避障路径规划中创新的使用遗传算法，仿真结果显示，该 方法大大改善了人工势场法的缺点，可以使串联机器人顺利避开障碍物，到达目标点。 关键词：串联机器人，避障，人工势场，遗传算法 i 串联机器人在模拟座舱空间中的避障方法研究 Abstract In the cockpit of new technology flight simulator, Required to track the location of the fingers, such as hand information. Because of serial robot have the characteristics of Operation of flexible, small size, light weight, large Working Spaces , so for the implementation of real-time tracking finger position, in this paper, proposed in a simulated space cabin , us ing of series robot with camera tracking finger position. In general，Six degrees of freedom manipulator can meet at the work of space up to arbitrary posture, so, we selected six degrees of freedom robot object-oriented research projects . To achieve the purpose of camera can tracking flexible finger , makes camera can shoot at any time at the best angle , the primary requirement is that the robot can avoid the simulated cabin space obstacles . So Topic for this article : Series robot in a simulated cockpit space obstacle avoidance method. Domestic for wheeled mobile robot obstacle avoidance path planning for more in-depth study, lot of literature; but the series robot is a late start, Study less, This article first substantial English-