机械工程控制基础 第四章.pptVIP

neu-lz all copyright reserved * 图4.8 二阶微分环节的极坐标图 由于 即 （7）二阶微分环节 返回 讨论略 neu-lz all copyright reserved * 图4.9 延时环节的极坐标图 由于 即 （8）延时环节 幅频特性 相频特性 返回 neu-lz all copyright reserved * Nyquist图的绘制 绘制方法 举例应用一 仿真实验 举例应用二 neu-lz all copyright reserved * 4.3 系统Nyquist图的画法 ① 写出系统幅频特性和相频特性表达式； ② 分别求出 和 时的幅值和相位； ③ 观察Nyquist图与实轴的交点，交点可利用 的关系求出，也可以利用关系式 求出； 系统Nyquist图的一般作图方法如下： neu-lz all copyright reserved * ⑤ 必要时画出Nyquist图中间几点； ④ 观察Nyquist图与虚轴的交点，交点可利用 的关系求出，也可以利用关系式 求出； ⑥ 勾画出大致曲线。 neu-lz all copyright reserved * [例4.3] 已知系统的传递函数为 试绘制其Nyquist图。 【解】系统的频率特性为 neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright reserved * 绘制Nyquist图 * neu-lz all copyright reserved Nyquist图的绘制步骤及特点分析 含有积分环节的二阶环节频率特性的Nyquist图在低频段将沿一条渐近线趋于无穷远点。根据ω从0→∞时实频特性和虚频特性的取值可知，这条渐进线过点（—KT,j0），且平行于虚轴直线。 而不含积分环节的二阶环节频率特性的Nyquist图在ω= 0时始于正实轴上的确定点。 neu-lz all copyright reserved * 【例4.4】已知系统的传递函数为 试绘制其Nyquist图。 【解】系统的频率特性为 neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright reserved * Nyquist图的绘制 * neu-lz all copyright reserved Nyquist图的绘制步骤及特点分析 由图可知： 若传递函数有导前环节，则奈奎斯特曲线发生弯曲，即相位可能非单调变化 仿真实验分析 * neu-lz all copyright reserved Nyquist图仿真实验分析 neu-lz all copyright reserved neu-lz all copyright reserved * 第四章 控制系统的频域分析法 4.1 频率特性概述 4.2 典型环节频率特性的极坐标图 4.3 系统奈奎斯特图的画法 4.4 典型环节频率特性的对数坐标图 4.5 频率特性的性能指标 4.6 最小相位系统和非最小相位系统 4.7 工程实例中的频域分析* neu-lz all copyright reserved * 频率特性概述 频率特性 频率特性的求法 求法举例 特点和作用 neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright reserved * 返回 neu-lz all copyright reserved * 4.1.2 频率特性的求法 1) 利用关系式 因为 又因为 所以 neu-lz all copyright reserved * 例4.1 已知系统的传递函数为 解：因为 求其频率特性。 所以 再取Laplace逆变换并整理，得 neu-lz all copyright reserved * 频率特性为 或表示为 返回 neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright rese