逻辑无环流控制系统(运动控制系统)实验报告.docVIP

逻辑无环流系统实验报告 一、实验目的 理论联系实际，把“运动控制系统”、“电力电子技术”等课程所学的理论应用于实际，掌握和巩固逻辑无环流可逆系统的组成原理和主要优缺点。 熟悉和掌握逻辑无环流可逆系统的调试方法和步骤。 通过实验，分析和研究系统的静态堵转特性及动态特性，并研究调节器参数对动态品质的影响。 通过实验，使同学提高实际操作能力，并在实验中培养分析和解决问题的能力。 二、实验要求与内容 2、1 预习实验 实验前必须掌握实验系统方框原理图，系统图及实验系统各个单元的工作原理。 熟悉MPD-08实验装置的结构，面板布置及系统主要设备的参数。 实验前必须认真阅读实验指导书，拟定实验的具体操作步骤，列出所需记录的数据表格，实验前由教师进行抽查，如发现末预习者，不得参加实验。 2、2 实验指标要求 电流超调量，并记录有关参数对的影响，用理论计算并分析误差的原因。 由突加给定到稳态的过渡过程中，转速超调量，并记录波形，用理论计算分析误差原因。 用示波器测定系统起动、制动、由正转稳态运行到反转稳态运行的过渡过程时间。 稳态转速无静差。 2、3 实验内容 （1）各控制单元调试。 （2）整定电流反馈系数，转速反馈系数，整定电流保护动作值。 （3）测定系统开环运行及高、低速时的静特性。 （4）电动机不加励磁时电流环闭环调试。 （5）电动机加励磁时速度环闭环调试。 （6）双闭环系统特性实验，观察、记录电流的动态波形。 三、实验方法与步骤 1、系统总的调试步骤是： ①先单元，后系统； ②先开环，后闭环； ③先内环，后外环； ④先单向（不可逆），后双向（可逆）； ⑤先电阻负载，后电动机负载。 2、系统开环调试 （1）系统开环的相位整定： 定相分析：定相目的是根据各相晶闸管在各自的导电范围，触发器能给出触发脉冲，也就是确定触发器的同步电压与其对应的主回路电压之间的正确相位关系，因此必须根据触发器结构原理，主变压器的接线组别来确定同步变压器的接线组别。 （2）触发器的整定与调试： ①触发器锯齿波斜率的调试； ②触发器相控特性的整定（包括脉冲零位、移相控制特性及的整定）； ③的整定； 3、系统各单元的调试与参数整定 （1）电流反馈系数的整定 （2）电压反馈系数的整定 （3）速度调节器ASR和电流调节器ACR的调试与限幅值的整定 （4）逻辑控制单元（DLC）的检查 4、电流环闭环调试 5、转速环闭环调试 四、系统的开环调试 实验线路如图1所示。 图1 开环系统接线图 注：只将虚线部分用导线连接，实线部分线路已接好。 4、1 触发器的整定（调试） 1、触发器锯齿波斜率的调试 ①先将触发器的控制信号； ②将示波器的两个信号探头检测同一个被测试点（例如斜率A斜率B斜率A斜率B斜率A斜率C斜率C斜率B系统初相位（脉冲零位）的整定 时，，，电机应停止不动。 ①先设置，先调A相触发器，用示波器的公共端接GND孔，示波器一信号探头接同步信号电压的孔，一信号探头接11#孔，调节斜率电位器RW22，使11#孔的双脉冲的第一个脉冲前沿正好位于由负到正的过零点处。 ②仿照上述方法，调B相和C相触发器的偏移信号 B相：调偏移电位器RW24，13#双脉冲正好对应于由负变正的过零点，16#双脉冲 正好对应于由正变负的过零点，PB孔的波形与PA孔的波形形状相同 C相：调偏移电位器RW26，15#双脉冲正好对应于由负变正的过零点，12#双脉冲 正好对应于由正变负的过零点，PC孔的波形与PA孔的波形形状相同。 ③验证是否在位置 ④初始相位整定好后，按停止按钮，切断主回路的供电。 （2）触发器移相控制特性的整定与的确定，脉冲向前移动，使11#孔的双脉冲的第一个脉冲前沿正好位于由正到负的过零点处，对应的作为。 ②将RP1又逆时针回调使，将K1开关拨至负给定位置，顺时针调RP2，使，脉冲后移，使11#孔的双脉冲的第一个脉冲前沿正好位于由正到负的过零点处，对应的作为。 作为，作为电流调节器ACR输出负限幅值的参数。 触发器实验做完后，将RP1和RP2逆时针旋转至零位，K2拨至停止运行位置。 4、2 系统开环运行及特性测试 实验线路在图1的基础上，只将主回路的电阻性负载改为反电动势负载就行了，如图2所示（只画出了负载改动部分）。 图 系统开环特性测定电路图，，电机应该不旋转。 （6）高速特性测试： 缓慢调节RP1即逐步增加给定电压，和负载电阻RZ的大小，当给定电压为4.6V时，测得负载电流，，。 五、系统各单元的调试与参数整定 5、1 电流反馈系数的整定 系统开环运行，主回路接电枢负载（但电动机不加励磁，将励磁总电源开关CB1拨至“断开”位置）。 电流反馈强度整定：若考虑速度调节器输出的限幅值为±8V，电机最大启动电流为4A，缓慢调节，使Id=4A时，调整（电流反馈及保护单元）电流反馈电位器RW