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机器人工程Robot Engineering 空间描述和变换(二) By QIAN Jinwu 复习和回顾 • 上次的最后一题:请同学思考？ 提纲 • 变换算术 （复合变换、变换求逆） • 变换方程式和变换关系图 • 变换的左乘和右乘 • 变换的算子含义 • A T 的三种解释 B 1 变换算术 • 包括变换的乘法 （复合变换）和变换的求逆 （逆 变换 ） C v p 11）复合变换 AA vv pp { } C C v { } A 已知：p A v 欲求：p { } B B p =B T C p C A v A B v A B C v p = T p = T T p B B C 令： A T =A T B T 复合变换 C B C BB BB vv 用用：：  AA AA vv   RR pp  A T = RRB pp BORG B T = C CORG B   C   0 0 0 1  0 0 0 1  代入，得到： A B A B v +A v  A RB RC RB p CORG p BORG T = C   0 0 0 1  变换算术  A A v  已知：