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2) 用速度瞬心作机构的速度分析 同一构件两点间的运动关系 移动副中两构件重合点的运动关系 两构件重合点运动关系总结 相对运动图解法分析举例（速度分析） 相对运动图解法举例（速度分析续） 速度多边形性质 速度影像用途 六杆机构运动分析（机构简图） 六杆机构速度分析 六杆机构速度分析（续） 　　周转轮系的传动比计算 　 1. 周转轮系传动比计算的基本思路 2. 周转轮系传动比的计算方法 　　 注意事项 　　⑴ 　　例1 图示轮系，各轮齿数分别为z1?20，z2?40，z2??20，z3?30，z4?80，求轮系的传动比i1H。 　　例2 图示电动卷扬机减速器，已知各轮齿数分别为z1?24，z2?33，z2??21，z3?78，z3??18，z4?30，z5?78，求传动比i15。 例10-4 作用在某一机器主动轴上的等效阻力矩－Mer如图所示，主动轴上的等效驱动力矩Med近似为一常数，主动轴的平均转速n1＝100 r/min，速度不均匀系数δ＝0.055，该机器关于主动轴的等效转动惯量的平均值Je＝2 kgm2，Je(φ)的周期为2π。试求：（1）等效驱动力矩Med； （2）最大盈亏功ΔWmax； （3）安装在主轴上的飞轮转动惯量JF。 例10-4 例10-4 机器人机构的分类 原理，特点 常用无级变速的原理，特点 第8章 渐开线齿轮传动 了解斜齿圆柱齿轮传动，基本参数 了解受力分析 轴向力Fa的方向：右旋用右手，左旋用左手,四指弯曲代表主动轮转向，拇指指向为轴向力的方向。 第8章 蜗轮蜗杆 基本参数，标准值 传动特点，传动比 轴向力判断与转动方向判断 　　熟练掌握渐开线标准直齿圆柱齿轮参数计算和部分传动参数计算。 　分度圆直径　d ?mz 中心距　 a?1/2?(d1?d2) ? m/2?( z1 ? z2 ) a? ? acos?/cos??　 齿顶高　 ha ? ha?m 齿根高　 hf ? (ha??c?)m 齿全高　 h ? (2ha??c?)m 齿顶圆直径 da ?d ? 2ha 齿根圆直径 df ?d ? 2hf 　分度圆齿厚　s ??m/2 　基圆齿距 　 pb ??mcos? 例 一对渐开线外啮合正常齿标准直齿圆柱齿轮传动，已知传动比i=1.5，模数m=4mm，压力角?=20?，中心距a?110mm，试求： ⑴ 两齿轮的齿数z1、z2； ⑵ 两齿轮的分度圆直径d1、d2； ⑶ 齿轮1的基圆直径db1、齿顶圆直径da1和齿根圆直径df1； ⑷ 若两轮的实际中心距a ??116mm，模数和传动比均不改变，计算节圆半径r ?1和啮合角? ?； 解 ⑴ a ?0.5m(z1?z2)，且z2=iz1，z1=22，z2=33 ⑵ d1 ? mz1 ? 88mm，d2 ? mz2 ? 132mm， ⑶ db1 ? d1?cos? ? 88?cos20? ? 82.7mm da1 ? d1+2ha ? 88 ? 2?1.0?4 ? 96mm df1 ? d1?2hf ? 88 ?2?1.25?4 ? 78mm ⑷ ，a ? ? r ?1+ r ?2 ? r?1(1+i ) ? 2.5 r ?1 r?1 ? a ? ?2.5 ? 46.4mm， ? ? ? cos?1(acos?/a?) ? cos?1(110?cos20?/116) ? 27? 第9章 轮系 掌握轮系传动的分类 定轴轮系（平面定轴轮系，空间定轴轮系 ） 周转轮系（行星轮系F=1，差动轮系 F=2 ） 掌握各种轮系及其传动比的计算 尤其注意混合轮系的计算 公式的适用条件与应用场合 转动方向的判断 　轮系的类型 轮系 定轴轮系 所有齿轮几何轴线位置固定 空间定轴轮系 平面定轴轮系 周转轮系 行星轮系(F?1) 差动轮系(F?2) 复合轮系 由定轴轮系、周转轮系组合而成 某些齿轮几何轴线有公转运动 七、轮系 周转轮系 假想的定轴轮系 原周转轮系的转化机构 　　 转化机构的特点 　　各构件的相对运动关系不变 　　转化方法 给整个机构加上一个公共角速度(??H) 转化 H 3 2 1 O1 O3 O2 OH ??H ?H ?1 ?3 ?2 O1 O3 O2 3 2 1 ?3H ?2H ?1H 3 H 1