毕业论文-TA32镗削动力头设计—打印2.docVIP

中文摘要 并联机器人具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点，在应用上与串联机器人呈互补关系，已经成为机器人领域的研究热点，目前它正应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。 本课题English Abstract Parallel Robot is characterized by the high rigidity,large load hangling capability,and non-accumulation of Position error.Parallel Robot is the supplement of Series-Robot and has become the focus of research in robotics. In this paper, a novel three degrees of freedom (DoFs) delta parallel robot is proposed. The parallel robot consists of a base plate, a movable platform, and three connecting legs. The inverse and forward kinematics problems are described in closed forms. The parallel robot has wide application in the fields of industrial robots, simulators, microrobots and parallel machine tools.we mainly do such work in this paper as follows： 1．3 branch of 3-CRR are configured in a detail way,then a kind of three degrees of translational freedom parallel mechanism is gotten． 2．Parallel mechanism’s output mapped with its input． 3．According to the actual drive force，the servo?motor is selected reasonably． Keywords: Degrees of freedom; parallel mechanism 目录 中文摘要 错误！未定义书签。 English Abstract 错误！未定义书签。 目录 V 第一章 引言 - 9 - 1.1 课题的背景和意义 错误！未定义书签。 1.2 TA32镗削动力头的发展 错误！未定义书签。 第二章 传动方案的总体设计 - 24 - 2.1 传动方案的设计 - 25 - 2.2 选择原动机(原动机功率的选择) - 26 - 2.3 电动机的选择 - 27 - 2.4 传动比的确定、计算传动装置的运动和动力参数 - 27 - 第三章 传动零件的设计、计算 - 15 - 3.1 齿轮的设计与计算 - 15 - 3.2 选择齿轮材料 - 15 - 3.2.1齿面接触疲劳强度简化设计公式设计主要参数 - 15 - 3.2.2 校核齿面接触疲劳强度 - 19 - 3.2.3 设计齿轮结构、画出齿轮零件工作图 - 21 - 3.2 TA32镗削动力头主轴结构设计和校核 - 23 - 3.2.1 确定最小直径尺寸 - 25 - 3.2.2 主轴的结构设计 - 26 - 3.2.3 按接触疲劳强度的安全系数校核 - 28 - 3.3 轴承的选择和校核 - 32 - 3.3.1 两列角接触轴承30217的校核 - 34 - 3.3.2单列圆柱滚子轴承N2212E的校核 - 38 - 3.4润滑与密封 - 38 - 3.4 键的选用与校核 - 39 - 3.4.1 键的选择 - 39 - 3.4.2校核键联接的强度 - 39 - 第四章 TA32镗削动力头箱体的设计 - 40 - 4.1 概述 - 40 - 4.2 箱体材料的选择与主要的加工步骤 - 40 - 4.3箱体附件的结构设计 - 41 - 4.4 箱体中的润滑与密封 - 41 - 4.4.1箱体的密封 - 42 - 4.4.2箱体中齿轮的润滑 - 43 - 结论 - 44 - 参考文献 - 45 - 致 谢 - 46 - 引言 1.1 机器人技术的发展历史 人类的生产活动是为人服务的，在某种意义上人类的生产活动是人类对自身功能的认识或延伸，例如测试技术是人类感观的某种延伸，信息技术是人类大脑的某种延伸，制造技