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微机控制 大林算法.doc
微机控制/大林算法的MATLAB语言描述(课程设计) ? 早在1968年，美国IBM公司的大林（Dahlin）就提出了一种不同于常规控制规律的新型算法，即大林算法。该算法的最大特点是将期望的闭环响应设计成一阶惯性加纯延迟，然后反过来得到能满足这种闭环响应的控制器。 设被控对象为 采样时间为0.5s，用大林算法设计闭环响应，并用MATLAB进行仿真，同时作出采用普通PID控制算法的图形，与采用大林算法的图形比较，得出结论。 参考程序： %Delay Control with Dalin Algorithm clear all; close all; ts=0.5; %Plant sys1=tf([1],[0.4,1],inputdelay,0.76); dsys1=c2d(sys1,ts,zoh); [num1,den1]=tfdata(dsys1,v); %Ideal closed loop sys2=tf([1],[0.15,1],inputdelay,0.76); dsys2=c2d(sys2,ts,zoh); %Design Dalin controller dsys=1/dsys1*dsys2/(1-dsys2); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0.0;u_5=0.0; y_1=0.0; error_1=0.0;error_2=0.0;error_3=0.0; ei=0; for k=1:1:50 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Step Signal yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_2+num1(3)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); M=1; if M==1 %Using Dalin Method u(k)=(num(1)*error(k)+num(2)*error_1+num(3)*error_2+num(4)*error_3... -den(3)*u_1-den(4)*u_2-den(5)*u_3-den(6)*u_4-den(7)*u_5)/den(2); elseif M==2 %Using PID Method ei=ei+error(k)*ts; u(k)=1.0*error(k)+0.10*(error(k)-error_1)/ts+0.50*ei; end %----------Return of dalin parameters------------ u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_1=yout(k); error_3=error_2;error_2=error_1;error_1=error(k); end plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); PI算法的阶跃响应大林算法的阶跃响应 大林算法的阶跃响应 微机控制大林算法的MATLAB语言描述(课程设计)
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