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TwinCAT_NC轴实现位置与速度控制
1、伺服运行在周期同步位置模式
1.1 设置单位
测试时选择单位为：mm
1.2 设置量化因子
测试时设置量化因子为：60/1048576
1.3 设置编码器反馈模式为pos
Pos ：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8)，位置环由伺服内
部计算；
PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；
1.4 点动测试
使能后，通过F1~F4，点动运行。
2、伺服运行在周期同步速度模式
2.1 设置单位
2.2 设置量化因子
2.3 设置编码器反馈模式为posvelo
2.4 设置速度输出系数
2.5 选择控制类型
2.6 设置控制参数
根据实际响应，调节位置环比例：
根据实际响应，调节速度前馈系数：
2.6 点动测试
使能后，通过F1~F4，点动运行。
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