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蛇形机器人一种基于serpenoid曲线的蠕动步态
24 1 V o.l 24 N o. 1 2008 2 M achine D esign and R esearch F eb. , 200 8 文章编号: 1006-2343 2008) 01-0 39-0 3 serpenoid 1 , , 上海交通大学 机器人研究所, 上海 2000 30, E-m a il: ho lysw an@ sjtu. org) : 提出了一种基于 serpeno id 曲线的蛇形机器人的蠕动步态模型建立了运动波形上各相邻连杆 角度的运动方程, 并给出该步态的两 个效率判据, 最后通过仿真和实验讨论了三 个参数 连杆之 相对角度摆 动幅度 A相位差B 以及参与组成半 个正弦波形的连杆数 n) 对步态效率的影响 : ; ; ; serpeno id ; : TP242 : A An Inchworm Locomotion Gait Based on Serpenoid Curve for SnakelikeRobot SUN H ong, MA P ei-sun, WANG Guang- rong R ese rch Institute o f R obotics, Shangha i J iao T ong U n iversity, Shangha i 200030, Ch ina) Abstract: A n inchw orm locom otion ga itm ode l based on serpeno id curve w as presented. T he m o tion functions o f ang les be wt een wt o adjacent links on the trave ling curve w ere bu ilt. Then wt o effic iency c riter ions of the gait w ere g iv- en. F ina lly three param eters o f the criter ions that a ffecting the eff ic iency o f the g ait the number of links that form the trave ling w ave, n; inc luded ang le be wt een tw o adjacent links, A; and the phase d iffe rence of adjacent included angles, B) w ere discu ssed by smi ulations and expermi ents. Key words: snake like robo t; mu ltilink; serpeno id curve; inchw o rm locom otion ga it; eff iciency cr iter ion , ; P 0 , [ 1] , 0 1 1 2 2 3 3 4 ~ [ 4]
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