两轮自平衡小车的设计与实现_王良成.pdfVIP

15 6 20 12 12 ISSN1672 － 4305 实 验 室 科 学 第 卷 第 期 年 月 CN12 － 1352 / N LABORATORY SCIENCE Vol. 15 No. 6 Dec. 20 12 两轮自平衡小车的设计与实现 王 良成 ，杨志民，胡聪聪 ，桂 艺纹，荣 蒙 ( 三亚学院 理工学院，海南 三亚 572000) : ， 。 摘 要 两轮自平衡小车被各种竞赛所喜爱 在很多大型比赛中都有涉及此方向的题目 阐述了基于飞思卡 XS128 ， 、 。 尔系列 单片机为核心控制器 配合陀螺仪 角度传感器实现两轮小车的自平衡 着重介绍了两轮自平 、 、 ， 。 衡小车的结构 平衡原理 控制算法 通过反复调试最终实现了小车的自平衡 : ; ; ;XS128 关键词 两轮自平衡小车 控制算法 单片机 中图分类号:TP39 ;G642 ． 44 文献标识码:A doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1672 － 4305 ． 2012 ． 06． 017 Two － wheel self － balancing car design and implementation WANG Liang － cheng ，YANG Zhi － min ，HU Cong － cong ，GUI Yi － wen ，RONG Meng (Polytechnic Institute ，Sanya University ，Sanya 572000 ，China) Abstract :The self － balanced two － wheel car is popular in various competitions ，and this event oc- cured in many large games． Based on the Freescal Semiconductor XS128 series single － chip micro- computer seted as the core controller ，together with the gyroscope and angle sensor ，we achieved two － wheel car self balance． This paper highlights the self － balanced two － wheel structure ，balance princi- ple ，control algorithm and the car self － balanced through repeated testing． Key words :two － wheel self － balancing car ;control algorithm ;single chip microcomputer ;XS128 ［3］ 、 、 心控制器、 。 两轮自平衡小车两轮共轴 独立驱动 车身中心 各种传感器和电源等 ， ，