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基于城市模型的微型飞行器三维路径规划,蚁群算法三维路径规划,最短路径规划模型,微型汽轮机三维模型,路径规划,百度地图多点路径规划,机器人路径规划算法,路径规划算法,机器人路径规划,高德地图路径规划
ISSN 1000-0054 ( ) 2006 46 11 17/ 39
CN 11-2223/ N J T singhua Un iv ( Sci Tech) , 2006, V l. 46, N . 11 1860-1863
基于城市模型的微型飞行器三维路径规划
关晓影, 朱 荣, 周兆英
( , 100084)
: 针对城市的三维环境, 提出了微型飞行器( MAV) [ 3] , ,
的路径和航迹优化设计算法。该算法把M AV 的 量损耗 ( GA) [ 4,
( 路径长度和路径高度变化) 和风险度( 威胁点对微型飞行器 5] ,
的威胁程度) 作为路径的优化指标, 用Delaunay 图生成路径
, ,
GA
网络的 “节点”, 采用Dijsktra 算法进行寻优, 设计出符合指
标要求的三维最优路径。将设计得到的折线路径进行圆滑处
理, 以得到飞行器的航迹。最后给出了仿真实例, 生成的航迹 ,
成功避开建筑物和威胁点, 并符合MAV 的运动学要求。 ,
: 微型飞行器; 路径规划; Dijsktra 算法 Delaunay , Delaunay
MAV
+
: V 249. 122 . 6 : A
: 1000-0054( 2006) 11-1860-04 M AV ,
Dijsktra ,
,
3-D path planning for MAVs in
urban environments
算法描述
GUAN Xiaoying, Z HU Rong, Z HOU Zhaoying
( Department of Precision Instruments and Mechanology,
Tsinghua University, Beij ing 00084, China) , : 1)
Abstract: An ptim al aut n m us p ath plann ing meth d was , ; 2)
presented f r m icr air vehicles ( MAV s) in a three-dimensi n al Delaunay , ; 3)
urban envir nm ent . A w ayp int can didate net w as f rmed using the
Delaunay gr aphic t minim ize th e fuel usage ( th e leng th and altitude Dijsktra ,
f the path) and th e risk ( the MAV l ss pr bability) w ith an ; 4) , MAV ,
ptimal 3-D path determined using Dijsktr a arithmetic. T he MAV M AV
traj ect ry was designed by sm thing th e path acc rding t the
kin
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