採用羅德里格參數進行姿態計算之的研究.pdfVIP

第八届海峡两岸航空航天学术研讨会 The8thCross．straitsConferenceonAeronauticsandAstronautics 揉用器德里格参敦造行姿熊针算之研究 属德明彭蒜宇 淡江大孕航空太空工程擘系 摘 要：本文主要将淡江大擎航空太空工程犟系航鼋舆系航模凝寅黢室所研鼗姿戆量测系杭 中改使用覆德里格参敷作属状憋蓝逵到姿戆即畴逼算，输文包括1)将罹德里格参敷法舆修正型罹德 里格参敷法，用姿戆量测祖件在地面寅骏平塞所测弑的敷掾，比较分析四元敷法、屣德里格参敷及 修改型罹德里格参敷。2)将罹德里格参敷及修正行屣德里格参敦舆搪展式卡滤波器秸合愿用於姿熊 演算法。3)将寅隙恭行寅验中所收集的恭行测弑敷掾，分别用雨檀屣德里格方法舆四元敷法作属演 算法核心，监使用Matlab@迤行地面雕禄姿戆估算，相互比较精碓度及计算效率，成功骏髓了覆德 里格参敷法在言十算效率上的馒越性。 关键词：罹德里格参敷：修正型罹德里格参敷；姿戆演算：非腺性卡曼滤波 AttitudeDeterminationBasedon Parameters Rodrigues Chih-Yu Der-MingMa，and Peng Department University ofAerospaceEngineering，Tamkang Abstract：Inthis nonlinearKalmanfilterattitude as study,the algorithmusingRodriguesparameters the statestoachievethebest for real-timeattitude system computationalefficiency computing．Thestudy isdividedintothree themethodsofattitude parts：(1)analysis representations：Rodriguesparameters methodand method，modifiedRodriguesparameters Quaternionmethod．(2)CombineRodrigues methodandmodified methodwithextendedKalman parameters filter,unscented parameters Rodrigues Kalman toobtaintheattitude the datatotesttheattitude actual filter,separately algorithms．(3)．Useflight obtained resultsshowthatthemethodof can the algorithms in(2)．The Rodrigues improve parameters