多级电机同步驱动系统的内模控制.pdfVIP

年 月 基 础 自 动 化 2 002 2 Feb . 2 0 0 2 第 卷第 期 ， 9 1 Basic automation VoI . 9 No . 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号： （ ） 100S-3662 2002 01-0016-03 多级电机同步驱动系统的内模控制 1 2 3 刘福才 ，张学莲 ，仝胜起 （ 哈尔滨工业大学 控制工程系，黑龙江 哈尔滨 ； 燕山大学 电气工程学院 自动化系，河北 秦皇岛 ； 1 . 1S0001 2 . 066004 3 . 河北省电信公司 石家庄市分公司，河北 石家庄 0S0000 ） 摘 要：从协调控制原则出发，把内模控制原理应用于多台直流电动机同步驱动问题，并进行了理论分 析和仿真研究，得到一种随动加补偿的同步方案。这种方案与无补偿的同步方案相比，既提高了抗扰性，又获 得了理想的同步性能，而且设计方法简单，容易实现。 关 键 词：协调控制；多电机同步驱动系统；内模控制；补偿控制 中图分类号：TM 921 .S4 文献标识码：B ［］ 也变得较为容易4 。在保证系统具有优良的抗 ! 引 言 扰性能的同时，成功地消除了转速超饱和超调，使 多电机协调控制问题在工业生产中广泛存 系统获得了更好的动态性能。 在。例如，在染整机械中，要求速度上升均匀、协 多电机协调运转的同步控制一般采用随动方 调，使织物通过加工机械各部分的张力恒定。多 案。文献［］采用这种方法研制了多电机同步传 S 台电机的同步控制问题直接影响系统的可靠性和 动的微机控制装置。文献［］采用随动加补偿方 6 ［］ 1 案，研究了多台电机同步协调运转的变结构控制。 控制精度 。 常规的多电机同步驱动中，各电机的速度调 本文通过理论分析和仿真实例证明采用内模控制 节器一般都采用比例积分（ ）调节器。这种调节 及后一种方案能得到更理想的动态、稳态性能。 PI 器具有结构简单，可靠性强，抗扰性好，稳态精度 多电机同步协调运转的内模控制方案 高等优点。但采用 调节器的双闭环调速系统 PI ［］ 2 每台电机采用双闭环调速，以两台电机为例， 的转速动态响应必然有超调 。文献［］提出了