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基于终端凸集约束的新MPC控制器.pdf
第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 21 6 2006 6 Vol. 21 No. 6 ControZ and Deczszon Jun. 2006 =================================================================== 文章编号: 1001-0920(2006D 06-0631-05 基于终端凸集约束的新MPC 控制器 张群亮 席裕庚 上海交通大学 自动化系 上海 ( 200030D 摘 要 针对一类离散系统 研究了带有终端约束凸集的 控制问题 通过离线设计一组椭圆不变集 并将其组 : MPC . 合成一个终端约束凸集 其中凸集参数作为在线优化变量 在线运算时 根据实际的终端状态即时地选择合适的终端 . 不变集 从而有效地扩大了系统的可行域 分别给出了设计 控制器的离线和在线算法 仿真实例说明了该方法 . MPC 的有效性. 关键词 控制器 终端约束 不变集 : MPC ; ; 中图分类号: TP13 文献标识码: A New MPC Controller Based on a Terminal ConVex set Constraint - - ZHANG @ n Zzang XI Y geng (Department of Automation Shanghai Jiaotong University Shanghai 200030 China. Correspon ent : Z AN - - : . . D un liang mail h l hang s tu e u n : . stra t or a lass of is rete systems the pro lem of MPC ith terminal onstraint onve set is investigate A group of ellipsoi -
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