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2015-09-04 发布于湖北
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GPS组合导航系统的数据融合.pdf

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第9 期电子学报 VoI . 30 No .9 年月 2002 9 ACTA ELECTRONICA SINICA Sep . 2002 GPS 组合导航系统的数据融合郑利龙，曹志刚（清华大学电子工程系，北京 100084 ）摘要：首先介绍了车载加上组合导航系统的设计，建立了车辆加速度及影响组合导航系统定位精度 GPS DR 的主要误差的数学模型然后针对一般组合滤波算法中，由于系统误差的引入，导致滤波效果不好的问题，提出了 . DR 一种组合导航系统的数据融合对车载组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明，该方法既能提高 . GPS/ DR GPS 定位精度，又能有效控制系统的误差发散，从而有效地消除了一般组合滤波算法中系统误差对滤波器的影响， DR DR 大大提高了组合系统的完整性和可靠性令在如香港交通环境：道路狭窄且多弯、交叉线多且密集、街道两侧高楼 . GPS 林立、桥梁多且较密集、隧道多且长、地形类似丘陵且高山较多，而且车辆也多行驶速度又快的情形下变得可行. 关键词：全球定位系统；组合导航系统；航位推算；数据融合中图分类号：文献标识码：文章编号：（） TN961 A 0372-2112 2002 09-1384-03 Data Fusion of GPS lntegrated Navigation System ， ZHENG Li-Iong CAO Zhi-gang （，，，） Department of Electronic Engineering Tsinghua Uniuersity Beij ing 100084 China ：， Abstract In this paper the use of GSM Short Message method incorporating GPS system vehicIe guidance is discussed and a mathematicaI modeI is founded to represent the acceIeration and main error which affects the GPS/ DR integrated system position accu- racy . A data fusion aIgorithm o