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Adaline 神经网络对液压比例系统的实时控制.pdf
· · 《机床与液压》2001. No .2
!
Acaiine 神经网络对液压比例系统的实时控制
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张寒松 ，杜建凤 ，严忠惠
（ 天津职业技术师范学院机械工程系专业教研室， ； 北京邮电大学电子工程系 级博研， ；
1. 300222 2 . 98 100876
3 . 北京科技大学机械工程学院流体传动及控制教研室，100083）
摘要：将Acaiine 神经网络控制方法引入液压控制领域，并成功地应用到液压比例系统的实时控制中。
关键词：Acaiine 神经网络；实时控制；权值；偏差；液压比例系统
引言 （） （） （） （） （）
! U I = w 1 P 1 I + w2 P2 I + w3 P3 I 3
在传统工业控制领域中， 控制方法已得到广 在控制过程中，三个权值 、 、 依据偏差
PID w 1 w2 w3
泛应用。PID 控制是基于偏差的比例、积分和微分的 来修正。如偏差小于给定误差时，则权值不再修正。
集成式控制方法，具有原理简单、易于实现、鲁棒性 由 网络构成的系统控制如图 所示：
Acaiine 2
强和适用面广等优点。但其比例系数、积分系数、微
分系数在控制过程中不易自动调整，系统实时控制受
到一定的局限性。在实时控制中随时都有干扰因素的
存在，并且这种干扰因素在许多场合是不定的、随机的。
参数的实时调整可以抵消干扰引起的控制偏差。为实
图2
现这一特性，本文研究了具有自学习能力的Acaiine 神
图 的网络权值修正公式为：
1
经网络控制器，并分析了在实际液压系统中的应用。
（ ） （）
[ ] y I + 1 - y I （）
（） （ ） （ ） · （）· 4
w I = L r I + 1 - y I + 1 P I
Acaiine 神经网络控制器 ! i r i （） （ ）
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