液压绞车主动升沉补偿控制研究_魏素芬.pdfVIP

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2015-08-18 发布于重庆
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液压绞车主动升沉补偿控制研究_魏素芬.pdf

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液压绞车主动升沉补偿控制研究_魏素芬.pdf

2009年第 7期液压与气动 27 1, 2 1, 2 1 , , ResearchontheActiveHeaveControlofHydraulicWinch 1, 2 1, 2 1 WEISu-fen, YAHGWen-lin, ZHANGZhu-ying 1. , 　110016; 2. , 　100049 ) 　:对水下机器人铠缆收放绞车进行主动升沉补偿控制, 可以提高水下机器人作业和收放的安性能。该文建立了液压绞车的主动升沉补偿控制模型,通过测量母船升沉运动进行主动升沉补偿控制,并采用了前馈控制器以提高液压绞车的响应速度。试验表明, 液压绞车主动升沉补偿前馈控制可以得到较高的水下机器人升沉补偿效率。 :水下机器人;液压绞车;电液比例控制;前馈控制;死区非线性 :TH137　:B　:1000 -4858 2009 )07 -0027 -03 1　 , 。。 , , 。,, ,, 、、、。。, 2　。 , , , 。 1。 RemotelyOperatedVehicl,eROV) , 。 , , 1　 , , , ),- 。“” , 。 , -0.5, 0.5 ), : , , , 　:2009-0 1-19 。　: 200 8AA09 Z201) , 　: 1984— ), , , , , 。 28 液压与气动 2009 年第 7 期 Q s) K u-0.5,