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2015-08-17 发布于重庆
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2oo7年9月农业机械学报第38卷第9；l|{ 6—3—3并联机构逆动力学分析与仿真高洪赵韩【摘要】建立了6自由度6—3—3并联机构逆运动学模型．基于刚体动力学牛顿一欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组，并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组，给出丁逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现．通过空载和有载荷作用条件下的算倒仿真和分析比较，验证了该动力学模型的正确性。关键词：并联机构逆动力学分析牛顿一欧拉法仿真中图分娄号：THlll，TP24文献标识码：A lnverse and Sjmulatjonof6—3—3Parallel DynamicAnalysis Mechanismwith Six—degree—of—freedom Gao ZhaoHan Ho“g tHc肠Un妇rs吣对T∞hn0￡og，) Abstract ofsix Themodelo“nversekmematlcs of mechanlsm DOF(degreefreedom)6—3—3parallel wasestabllshedinthis The ofthis mechanismwerederived paper． dynamicequationspara儿e1 fromNewtonEuler of themat“x approachrigid_body QR meth。d dynamics，and decomposition for the was Then，theinverse behaviorof s01vi“gdynamic8quationspresented． dynamic this mechanismwassimulated thls parallel of model bycomputersoftware．Finany，validitydynamic wasverifiedsimulationand oftwo Theresultsshowedthat by compafisonexamples． dynamlc behavjorofthe rnechanism andcan the paralIel i3Ⅳacticableexpeditede5ignprocess． wordsPara儿ejmechanlsm，Inverse Newton—Euler Key dynamlcanalysis，