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可逆调速系统和位置随动系统 电力拖动自动控制系统 一、可逆直流调速系统 单片微机控制的PWM可逆直流调速系统 晶闸管-电动机系统的可逆线路及其环流 有环流控制的可逆晶闸管-电动机系统 无环流控制的可逆晶闸管-电动机系统 1.单片微机控制的PWM可逆直流调速系统 2.晶闸管-电动机系统的可逆线路及其环流 较多应用的是两组晶闸管装置反并联可逆线路 这种线路可以实现四象限运行 这种线路的重要问题——环流 两组晶闸管装置的可逆运行模式 正组晶闸管装置VF整流—正向电动运行(I) 反组晶闸管装置VR整流—反向电动运行(III) 正组VF逆变—反向回馈制动(IV) 反组VR逆变—正向回馈制动(II) 实现四象限运行 V-M系统反并联可逆线路的工作状态 可逆V-M系统中的环流问题 采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流。 环流的形成 环流的分类 （1）静态环流 直流平均环流 瞬时脉动环流 （2）动态环流 环流的危害和利用 危害：环流对负载无益，徒然加重晶闸管和变压器的负担，消耗功率，环流太大时会导致晶闸管损坏，因此应该予以抑制或消除。 利用：合理地控制环流，保证晶闸管安全工作，即可利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，使电动机在空载或轻载时也能工作在晶闸管装置的电流连续区，以避免电流断续引起的非线性对系统性能的影响。 3.? = ? 配合控制的有环流可逆V-M系统 直流平均环流与配合控制 如果正组VF 和反组VR同时处于整流状态，两组的直流平均电压正负相连，必然产生较大的直流平均环流。为了防止直流平均环流的产生，可采取的措施如下： 采用封锁触发脉冲的方法，在任何时候，只允许一组晶闸管装置工作——无环流系统。 采用配合控制，当一组晶闸管装置工作在整流状态时，另一组工作在逆变状态，则消除了直流平均环流，但仍有脉动环流——有环流系统。 最小逆变角限制 瞬时脉动环流的抑制 直流平均环流可以用配合控制消除，而瞬时脉动环流却是自然存在的。为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器 。 环流电抗的大小可以按照把瞬时环流的直流分量限制在负载额定电流的5~10%来设计。 制动过程分析 I.本组逆变阶段 II.它组反接制动阶段 III.它组逆变回馈制动阶段 有环流控制可逆系统的优点是反向快、过渡过程平滑，但 须设置多个环流电抗器。 4.无环流控制的可逆V-M系统 当无环流控制可逆系统的一组晶闸 管工作时，另一组被封锁，完全处 于阻断状态，从根本上切断了环流 通路，既没有直流平均环流，又没 有瞬时脉动环流。 逻辑控制的无环流可逆系统 当一组晶闸管工作时，用逻辑电路（硬 件）或逻辑算法（软件）去封锁另一组晶 闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态， 以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上 切断环流的通路，这就是逻辑控制的无环 流可逆系统。 错位控制的无环流可逆系统 采用正反两组配合控制，但两组脉冲的关系是 ?r + ? f = 300 °，甚至是 ?r + ? f = 360 °，也就是说，初始相位整定在 ?r = ? f = 150 °或180°。 这样，当待逆变组的触发脉冲来到时，它的晶闸管已经完全处于反向阻断状态，不可能导通，当然就不会产生瞬时脉动环流了。 二、位置随动系统 位置随动系统的被控制量是负载机械的线位移或角位移，当位置给定量任意变化时，要求输出量快速而准确地复现给定量的变化。 广义的随动系统输出量可以是其他物理量，只要是“输出量快速而准确地复现给定量”，就叫做随动系统。 随动系统又称“伺服系统”。 位置随动系统的组成 位置传感器 稳态误差分析和参数计算 动态校正与控制 随动系统的控制方案 1.位置、转速、电流三环控制系统 2.单位置环随动系统 3.复合控制随动系统——反馈控制 加前馈控制 * * *第 4 章 两组晶闸管装置反并联可逆线路 M VR VF Id -Id + - - + -- V-M系统的工作状态 正向运行 正向制动 反向运行 反向制动 电枢端电压极性 + + － － 电枢电流极性 + － － + 电机旋转方向 + + － － 电机运行状态 电动 回馈发电 电动 回馈发电 晶闸管工作的组别和状态 正组整流 反组逆变 反组整流 正组逆变 机械特性所