ACR9000 产品培训.ppt

ACR9000产品培训 Part Number Nomenclature: ACR9000 硬件 32位浮点运算DSP 150 MFLOPS（1.5亿次浮点运算每秒） 64位轨迹及数学运算精度 1 MB用户程序存储 可选择电池背板来保存用户数据掉电不丢失 2-, 4-, 6-, 及 8-轴models 每个轴都可配置为伺服/步进轴 ACR9000 硬件 ACR9000 硬件 ACR9000 硬件（使能输入） ACR9000 硬件（轴指示灯） ACR9000 硬件（通讯接口） ACR9000 硬件（轴接口） ACR9000 硬件（轴接口） ACR9000 硬件（轴接口） ACR9000 硬件（轴接口） ACR9000 硬件（数字量I/O） ACR9000 硬件（数字量I/O） ACR9000 硬件（数字量I/O） ACR9000硬件（I/O扩展） 模块化CANOpen I/O设计 连接方便，可选择模拟量输入，输出，数字量输入，输出等多种信号类型 扩展容易 最多扩展512个数字量输入及512个数字量输出点 最多32个模拟量输入及32个模拟量输出点 最多4个节点模块 易于接线 不同的模块可以任意组合 光电隔离 导轨安装可快速拆卸 紧凑化设计，经济性 ACR9000硬件（模拟量输入） 可选的模拟量输入 16位在板模拟量输入 8路单端或4路差分(软件配置) 可监视现场传感器信号，也可以采集模拟量信号做伺服闭环用 ACR9000硬件（电池背板） 电池背板 Battery Backed RAM 可保存用户数据在掉电下不丢失(全局变量，局部变量) 运动程序的编辑 ACR-View PLC 程序编辑 梯形图 语句表 可同时执行8个PLC ACR-View Terminal界面 ACR-View 状态面板 参数 Bit位 伺服环 CPU负载 变量观察 BIT位状态观察 通过该窗口可以观察到I/O合各标志位，限位等所处的状态。 伺服环状态面板 通用状态面板 可以在一个屏幕上显示所有重要信息 坐标系状态位 - 运动 - 程序状态 轴状态位 - 错误信号 - 限位信号 参数状态 - 位置参数 - 速度参数 - 轴信息 ACR-View 监视功能 示波器 XY 平台 Strip Chart 编程指南 编程指南 使能控制 ACR9000-only Drive Commands New commands added to support drive I/O DRIVE ON X Y(SET8465 : SET8497 ) 执行编码器错误检测(BIT2560，BIT2561，BIT2592,BIT2593) 自动对每个轴执行REN指令 开启使能输出(Enable Output)对驱动器使能 改变轴状态指示灯的颜色 Green = Enabled, Red = Faulted, Off = Disabled with no fault DRIVE OFF X Y(CLR8465 : CLR8497) 关闭控制器对驱动器的使能 DRIVE RES X Y 控制驱动器复位(Aries, Dynaserv G2, Gemini, E-AC) DRIVE X Y 显示当前使能的状态 ACR9000 Drive Enable 直接访问轴 直接访问坐标系 运动控制 运动控制 运动控制——累加点 联动，JOG运动，电子齿轮，电子凸轮运动及丝杠补偿功能可以同时完成 Master轨迹 Master 轨迹 运动轨迹 REM Jerk zero Trap profile ACC 100 DEC 100 VEL 10 STP 100 JRK 0 X4 运动轨迹 ACC 100 DEC 100 VEL 10 STP 100 REM Pure S-curve JRK 1000 X4 S曲线计算公式 JRK = (ACC**2)/ VEL 运动过程中调速 基础运动 Jogging——单轴运动 单轴运动轨迹 非插补运动 输入的数值单位为用户设置单位 (mm, inches, rev, etc.) scaled by PPU JOG ACC 设置JOG运动加速度 Units/second2 JOG DEC 设置JOG运动减速度 Units/second2 JOG VEL 设置JOG运动速度 Units/second Defaults are ZERO. Values used in Wizard will be ESAVEd on project download Code Samples JOG ACC X75