机器的组成与常用机构.pptVIP

第4章 机器的组成与常用机构Chaper 4 Make of Machines and common mechanisms 4.1机器的组成 机器是执行机械运动、 用来变换或传递能量、物料、信息的装置。 一般机器包含四个基本组成部分 动力部分、传动部分、控制部分、执行部分。 工业机器人--- 1.铰接臂机械手,2.计算机控制  器3.液压装置,4.电力装置。 4.2基本术语 1．机构(machanisms) 用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相对运动的连接方式组成的构件系统称为机构。 实用机构定义-按预定形式传递运动的构件组合系统。 在一般情况，为了传递运动和力，机构各构件间应具有确定的相对运动。 机构分类 (1)平面机构：各构件在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 (2)空间机构：不满足平面机构条件的机构。 机构实例 削铅笔器、照相机快门、折叠椅、可调台灯、电风扇、雨伞骨架、食物搅拌器、汽车变速器等。  具有确定相对运动、可进行能量转换或做机械功的一种实体组合，如汽车、起重机、机床等。 3.机构和机器的区别 (1)机器是由各种机构组成 只含有一个最简单的机构。如电动机，只含有一个定子和转子组成的回转机构。 多种机构的组合体，如:内燃机是由齿轮机构、凸轮机构、连杆机构组成。 4.机械 机器与机构的总称 5．零件(parts) 组成机械的各个制造单元，如螺钉、螺母、轴等。 6．构件(links) 组成机械的各个运动单元（可以是单独加工的单元体，如车床的主轴；也可是多个零件的组合体，如连杆）。 7．运动副(Joints) 两个零件或构件间既相接触又有相对运动的一种联接形式，如车轮与钢轨、一对轮齿以及轴与轴承之间的联接。 平面机构的运动副 低副(lower pairs)：两构件间呈面接触的运动副，可分为回转副和移动副。 回转副(rotating pin joint)---组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动。 移动副(translating slider joint)--组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动。 （2）高副(higher pair)：两构件间呈点、线接触的运动副。 运动副 4.3 机构运动简图 用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按比例定出各运动副的位置，说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 不严格按比例来绘制简图，这样的简图通常称为机构示意图。 1.机构运动简图中的运动副类型及表示方法 (1)机架机构中固定不动的构件称为机架,它使机械上的各个部分保持确定的位置. 平面机构---就是在运动过程中，各个构件的运动轨迹都处于相互平行的平面上。 平面连杆机构---是由若干构件通过低副联接组成的平面机构。 4.4.1 铰链四杆机构 铰链四杆机构— 四个杆件分别用回转副联接的 平面四杆机构. 分类 根据连架杆的运动形式，铰链四杆机构可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本型式。 1.曲柄摇杆机构(crank-rocker) 两连架杆分别为曲柄和摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构. 连架杆能作整周回转的构件称为曲柄(crank)，连架杆只能摆转的构件称为摇杆(rocker). 2．双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称双摇杆机构。 1-（主动）摇杆，2-连杆，3-（从动）摇杆， 4-机架，5-轮 3.双曲柄机构 两连架杆均能整周回转的铰链四杆机构称双曲柄机构。 1-主动曲柄，2-连杆，3-从动曲柄，4-机架 火车车轮联动机构 在双曲柄机构中，若相对两杆长度相等，则变成平行四边形机构。 平面连杆机构的运动特性 平面连杆机构的运动特性 结论 1.曲柄存在的必要条件是： （1）整转副是由最短杆及其邻边组成. （2）最短杆与最长杆长度之和不大于其余两杆长度之和。 2.如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架，所得机构均为双摇杆机构。 推论 1.以最短杆的相邻杆为机架形成曲柄摇杆机构； 2.以最短杆为机架形成双曲柄机构； 3.以