阜阳师范学院-物电一队技术报告【荐】.pdf

  第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：阜阳师范学院 队伍名称：物电一队 参赛队员： 王 辉 张雪琳 陈 峰 带队教师：朱 辉、李世刚       技术报告和研究论文使用授权的说明     本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛 作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关 内容编纂收录在组委会出版论文集中。                              参赛队员签名：                                                                                                                                                                                                                                         带队教师签名：                                                                                                         日         期：                                                                 摘 要 智能循迹车采用 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，通 过 CMOS摄像头检测赛道信息，利用软件对采集的图像进行二值 化，提取黑色应导线，用于赛道识别。该系统通过光电编码器检 测小车的实时速度，使用 PID 算法调节驱动电机的转速和转向舵 机的转角，实现对小车的运动速度和运动方向的实时控制。整车 系统可分为电源电路模块、核心控制芯片、速度检测模块、电机 驱动模块、AD转换模块 、蓝牙调试模块。   关键词：智能车 S12 摄像头 PID ‐ 2 ‐