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目录目录 -1-机电一体化系统认识讲义（二） -2-1ROBOPRO软件编程介绍 -2-1.1开始模块 -2-1.2结束模块 -2-1.3数字量输入模块 -3-1.4模拟量判断模块 -4-1.5延时模块 -5-1.6动力输出模块 -5-1.7输入等待模块 -7-1.8脉冲计数模块 -7-1.9循环计数模块 -8-2小测试 -8-2.1自动车库门 -9-2.2红绿灯 -10-2.3自动干手机 -11-2.4汽车里程计算器 -11-附件1：ROBO接口板概述 -13-附件2：测试步骤 -16-说明：1、ROBOPRO软件编程介绍为第二次课主讲内容。2、附件1，附件2为第一次课程介绍内容，第二次课进行简单回忆，直接使用。机电一体化系统认识讲义（二）1ROBOPRO软件编程介绍ROBOPRO软件提供了1-4级的编程功能，同学们可根据由浅入深的学习过程或自身编程需要进行选择。下面重点介绍常用的编程模块：程序、语言、算法（解决方法）、结构（顺序、分支、循环）C语言，做引入总结：回到机电产品的总体构成把例子提前1个1.1开始模块程序流程都是由“开始”模块作为开头。假如一个程序由几个流程组成，每个流程必须由“开始”模块开头。各个不同的流程就同时开始。图1-1开始模块1.2结束模块用于程序的结束，但是也有可能这个程序是一个没有终结的循环。图1-2结束模块1.3数字量输入模块在数字量模块上点击鼠标右键即弹出如图1-3所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。“Digitalinput”(数字量输入)一栏选择要查询的接口板输入端口编号。“Interface/Extension”（接口板/扩展板）一栏选择当前编辑模块是由接口板还是由扩展板控制。图1-3数字量输入模块属性窗口“Sensortype”（传感器类型）一栏可选择连接到输入端的传感器图示。除了微动开关这个最常用的数字量输入传感器，我们还常用光电传感器和路径跟踪传感器，如图1-4所示。（a）Pushbuttonswitch(b)Phototransistor(c)Trailsensor微动开关光电传感器路径跟踪传感器图1-4常用传感器类型1.4模拟量判断模块图1-5模拟量判断模块模拟量判断模块如图1-5所示。在模拟量判断模块上点击鼠标右键即弹出如图1-6所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。“Analoginput”（模拟量输入）一栏选择某一个要查询的接口板输入端口编号，包括：Voltage电压、Resistance电阻、Distancesensor距离传感器。所有模拟量输入都返回一个0-1023的值。“Condition”（条件）一栏可以选择一个比较算式，比如小于（〈）或大于（〉）。并输入比较值。比较值应该在0-1023之间。图1-6模拟量判断模块属性窗口1.5延时模块图1-7延时模块延时模块如图1-7所示。在延时模块上点击鼠标右键即弹出如图2-8所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。图1-8延时模块属性窗口用延时模块可以使流程执行延时一个你所设定的持续时间。延时时间范围可以从1秒到500小时。然而，延时时间越长，精度越低。1.6动力输出模块在动力输出模块上点击鼠标右键即弹出如图1-9所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。图1-9动力输出模块属性窗口用该模块可以改变接口板的两极输出M1-M4中某一个的状态。接口板的输出包括：“Motor”马达，可以设置它的转向和速度；“Lamp”灯，可以设置它的亮度；“Solenoidvalve”电磁气阀，可以设置它的灵敏度；“Electromagnet”电磁铁，可以设置它的灵敏度；“Buzzer”蜂鸣器，可以设置它的音量大小。(a)马达(b)灯(c)电磁气阀(d)电磁铁(e)蜂鸣器图1-10常用动力输出类型1.7输入等待模块图1-11输入等待模块属性窗口输入等待模块的作用是等待直到接口板的某个输入变为特定状态或者其状态由某个特定方式改变。在动力输出模块上点击鼠标右键即弹出如图1-11所示的属性窗口，在该窗口对此模块进行定义。“Waitfor”（等待）一栏可以选择信号变化的类型或者所等待的信号状态。如0-1表示$防冻液万分hybgthybgt2微软风儿f开关从“0”状态跳变到“1”状态，也叫做上升沿触发；同理1-0表示开关从“1”状态跳变到“0”状态，也叫做下降沿触发。“Image”（类型）一栏可选择连接到输入端的传感器图示。除了微动开关这个最常用的数字量输入传感器，我们还常使用用光电传感器，如图1-12所示。图2-12输入等待传感器类型1.8脉冲计数模块许多慧鱼模型都用到了脉冲齿轮。这些齿轮每转一圈碰触传感器四次，使用这些脉冲齿轮可以使马达运行精确定义的圈数，而不是一段定义的时间，如图1-13所示（其属性窗口见图1-11）。图1-13脉冲计数模块