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ofthe27血ChineseControlConference
Proceedings
July16-18，2008，Kunming，Yunnan，China
有约束冗余驱动控制协调的非线性优化方法木
王琨1，阮久宏2，．，李贻斌1，张海燕2
I．山东大学机器人研究中心，济南250061
E-mall：kevin．wung@hotmail．com，liyb@sdu．edu．CU
2．山东交通学院先进车辆与机器人研究所，济南250023
E-mail：ruanjh@yahoo．cn，wszhhalyan@sdjtu．edu．cn
摘要：使用非线性优化方法对单目标有约束冗余驱动控制协调问题进行研究。首先给出兼具位置约束和速率约束的
冗余驱动控制协调问题的数学描述；然后使用导数概念将速率约束和位置约束表达为统一的位置约束形式(即速率一
位置约束统一表达法)，给出问题求解的梯度投影算法和步骤；最后通过一个算例对速率一位置约束统一表达法和梯
度投影算法的有效性进行检验。结果表明，本文方法在单目标有约束冗余驱动控制协调策略求解精度和实时性方面具
有良好性能。
关键词：有约束冗余驱动控制，协调，单目标，非线性优化，梯度投影法
Nonlinear forRedundantDrive
0ptimizationAlgorithm
． withRestriction’
Cooperation
WangKun‘，RuaIlJiuhong‘”，LiYibinl，ZhangHaiyan‘
for 25006
1．Center 1，P．R．China
Robotics，ShandongUniversity，Jinan
E．mail：kevin．wung@hotmall．com．1iyb@sdu．edu．ca
2．AdvancedVehicleandRobot 250023，P．R．China
Institute，ShandongJiaotongUniversity，Jinan
E-mall：ruanih@yahoo．cn．wszhhalyan@sdjtu．edu．cn
Abstract：The redundantdrivecontrol withrestrictionwasstudiedinthis
singleobjective cooperation paperbyutilizing
formofredundant with
nonlinear mathematic drivecontrol
optimizationalgorithm．Firstly，thegeneral cooperationposition
and restrictionwas wasusedtouniformizethe and re-
velocity gradient
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