基于PL特征提取的SLAM地图构建算法.pdfVIP

第 4 1卷 　第 1期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol4 1 No1 　 　 2009年 1月 JOURNAL OF HARB IN IN ST ITU TE OF TECHNOLO GY Jan. 2009 　　　　　　 基于 PL 特征提取的 SLAM 地图构建算法 曹梦龙1, 2 , 崔平远1 ( 1. 哈尔滨工业大学 深空探测基础研究中心 , 哈尔滨 150001, cm l- qd@ tom. com ; 2. 青岛科技大学 自主导航与智能控制研究所 , 山东 青岛 266042) ( ) 摘 　要 : 针对室外环境中基于点特征的同时定位与地图构建 SLAM 算法中存在的计算复杂度与信息丰富 ( ) 度之间的矛盾 ,提出了提取室外环境点特征并转化为线特征的 PL Poin t to L ine 地图构建算法. 通过连续提 取的树木特征点 ,采取点 - 线匹配并保存线特征的方法设计地图关联的概率统计方案 ,将室内环境基于线特 征的地图构建方法延伸到室外环境 ,形成 SLAM 地图构建中室外环境信息表达的新方法. 选用鲁棒滤波算 法 ,在 MA TLAB 实验环境下进行仿真实验 ,结果表明 ,采用文中提出的方法可以降低信息表达的复杂度 ,验 证了所提方法的可行性 ,为进一步室外场地跑车试验奠定了基础. 关键词 : 特征提取 ; 同时定位与制图;地图构建 ;室外环境 中图分类号 : TP242 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 (2009) 0 1 - 0015 - 05 A po in ttoline fea tureba sed SLAM m ap bu ild ing a lgor ithm 1, 2 1 CAO M englong , CU I P ingyuan ( 1. D eep Sp ace Exp loration R esearch Center, H arb in In stitu te of Technology, H arb in 15000 1, Ch ina, cm l- qd@ tom. com ; 2. Institute of Autonomous Navigation and Intelligent Control, Q ingdao University of Science and Technology, Q ingdao 266042, China) A b stract: A s there is a conflict between the requ irem en ts of compu tational comp lexity and inform ationrich ne ss w ith in the po in tfeatu re ba sed SLAM algorithm in ou tdoor environm en t, a po in tto